（2）行为树
行为树是一种无环图。（树都是无环的
……
）节点通过边相连，出度节点为父节点，入度节点为子节点，无子节点（出度为
0
）的节点为叶子节点，无入度节点的节点为根节点。标准行为树的父节点只能有
1
个（否则会出现环，但不是可逆环）
每个子树定义了一个或简单或复杂的行为。根节点以指定频率不断的发出信号（
Tick/Signal
），信号传播到每个节点，执行相应计算，并返回
SUCCESS
，
FAILURE
，
RUNNING
状态。当状态返回到根节点，一个
Tick
结束。
（3）节点类型
（4）节点优先级
比如，小机器人的自卫和躲避障碍的优先级，应该高于吃地上的小球的优先级。实际上，无论是
Unity
的
Behavior Designer
插件还是
Unreal
的内置行为树，都通过一种
Abort Condition