感觉自己知识比较碎散，这是第一篇日志，用于自己知识整理，希望可以坚持下来这个习惯。
本文实现的是编写ROS节点，实现ModbusTCP数据的发送，并用一台win10电脑接收和读取数据。
win10电脑准备工作：
1、连接至同一个WiFi，用ipconfig查询本机ip地址，这里本机ip是172.172.100.49。将Ubuntu电脑也连至同一wifi下，用ifconfig查询ip为172.172.100.167。
2、打开wireshark，检测wlan的网络数据。ip.src==172.172.100.167可以筛选出来源于172.172.100.167地址的数据。ip.dst==172.172.100.49可以筛选出目标地址的数据。过滤两种条件时，使用and连接，如过滤ip为172.172.100.167并且为http协议的，ip.src==172.172.100.167 and http。如过滤80端口，在Filter中输入，tcp.port==80，这条规则是把源端口和目的端口为80的都过滤出来。使用tcp.dstport==80只过滤目的端口为80的，tcp.srcport==80只过滤源端口为80的包。
3、打开MThings工具，创建ModbusTCP的服务端。
设置如下：
此时client端（主机端）还未启动，故连接不上。
Ubuntu准备工作：
1、安装Modbus_ROS功能库，安装支持
sudo apt-get install python-pymodbus
sudo apt-get install python-pyasn1 python-twisted-conch
cd catkin_ws/src
git clone
https://github.com/HumaRobotics/modbus
.git
cd ..
catkin_make
放在工作空间下编译。即可
2、修改modbus_client.py代码。
3、启动roscore和rosrun modbus modbus_client.py 即可。
此时win10电脑里的MThings的服务端，点击链接操作-启动，即可连接上并接收到数据。
在wireshark里也可以观察到此时接收到了modbusTCP的数据。
