Launch arguments
为便于launch文件重复利用一些值，roslaunch支持launch arguments,也成为arguments或者args，类似于局部变量。
注意：尽管argument和parameter的中文意思有时可互换，但他们在ROS中的意义完全不同。Parameters是ROS系统使用的数值，存在parameter server上，nodes可通过ros::param::get函数编程得到，用户可通过rosparam获取。与之不同，arguments仅在launch文件内部有意义，nodes不能直接获取它们的值。
（转载者注：很多时候，roslaunch都需要通过param来传递参数，与此形成对比的是，roslaunch中完全不使用arg其实是ok的。arg相当于定义了容器，用于储存一些值，方便后面重复调用。）
(1)声明argument
<arg name=”arg_name”>
(2)指定argument的值
Launch文件中的每个argument都必须有指定值。赋值方法有好几种。
第一种，在命令行赋值
$ roslaunch package_name launch_file_name arg-name:=arg_value
第二种，在声明argument时赋值
<arg name=”arg_name” default=”arg_name”/>
<arg name=”arg_name” value=”arg_name”/>
上面两行的区别在于，命令行参数可以覆盖default，但是不能重写value的值。
(3)获取变量值
一旦声明某个argument并赋值后，我们可以通过arg使用该argument.
$(arg arg-name)
如果该行出现，roslaunch将会用给定arg-name的值替换其左边的值。
(4)将argument值传给included launch文件
<include file=”path-to-file”>
<arg name=”arg_name” value=”arg_value”/>
……
</include>
若在launch文件中，launch文件及其包含的launch文件出现出现相同的arguments，则需在launch文件及included launch文件中同时写：
<arg name=”arg_name” value=”$(arg arg_name)”/>
第一个arg_name表示indluded launch文件中的argument,第二个arg_name表示launch文件中的argument.其结果是指定的argument在launch文件及included launch文件中都有相同的值。