服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送
请求（request）
并获得一个
响应（response）
rosservice
可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。
rosservice
提供了很多可以在topic上使用的命令，如下所示：
使用方法:
rosservice list 输出可用服务的信息 rosservice call 调用带参数的服务 rosservice type 输出服务类型 rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri
ist
命令显示turtlesim节点提供了9个服务：
重置（reset）
,
清除（clear）
,
再生（spawn）
,
终止（kill）
,
turtle1/set_pen
,
/turtle1/teleport_absolute
,
/turtle1/teleport_relative
,
turtlesim/get_loggers
, and
turtlesim/set_logger_level
. 同时还有另外两个
rosout
节点提供的服务:
/rosout/get_loggers
and
/rosout/set_logger_level
.
我们来看看clear服务的类型:
$ rosservice type clear
std_srvs/Empty
服务的类型为空（empty),这表明在调用这个服务是不需要参数（比如，请求不需要发送数据，响应也没有数据）。下面我们使用
rosservice call
命令调用服务：
rosservice call
使用方法:
rosservice call [service] [args]
因为服务类型是空，所以进行无参数调用：
$ rosservice call clear
正如我们所期待的，服务清除了
turtlesim_node
的背景上的轨迹。
通过查看再生（spawn）服务的信息，我们来了解带参数的服务:
$ rosservice type spawn| rossrv show
-
float32 x float32 y float32 theta string name --- string name
这个服务使得我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。名字参数是可选的，这里我们不设具体的名字，让turtlesim自动创建一个。
$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""
服务返回了新产生的乌龟的名字：
-
name: turtle2
现在我们的乌龟看起来应该是像这样的：
Using rosparam
rosparam
使得我们能够存储并操作ROS
参数服务器（Parameter Server）
上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：
1
是整型,
1.0
是浮点型,
one
是字符串,
true
是布尔,
[1, 2, 3]
是整型列表,
{a: b, c: d}
是字典.
rosparam
有很多指令可以用来操作参数，如下所示:
使用方法:
rosparam set 设置参数 rosparam get 获取参数 rosparam load 从文件读取参数 rosparam dump 向文件中写入参数 rosparam delete 删除参数 rosparam list 列出参数名
我们来看看现在参数服务器上都有哪些参数：
rosparam list
$ rosparam list
我们可以看到turtlesim节点在参数服务器上有3个参数用于设定背景颜色：
-
/background_b /background_g /background_r /roslaunch/uris/aqy:51932 /run_id
Let’s change one of the parameter values using
rosparam set
:
rosparam set and rosparam get
Usage:
rosparam set [param_name] rosparam get [param_name]
现在我们修改背景颜色的红色通道：
$ rosparam set background_r 150
上述指令修改了参数的值，现在我们调用清除服务使得修改后的参数生效：
$ rosservice call clear
现在 我们的小乌龟看起来应该是像这样：
现在我们来查看参数服务器上的参数值——获取背景的绿色通道的值：
$ rosparam get background_g
-
86
我们可以使用
rosparam get /
来显示参数服务器上的所有内容：
$ rosparam get /
-
background_b: 255 background_g: 86 background_r: 150 roslaunch: uris: {'aqy:51932': 'http://aqy:51932/'} run_id: e07ea71e-98df-11de-8875-001b21201aa8
你可能希望存储这些信息以备今后重新读取。这通过
rosparam
很容易就可以实现:
rosparam dump and rosparam load
使用方法:
rosparam dump [file_name] rosparam load [file_name] [namespace]
现在我们将所有的参数写入params.yaml文件：
$ rosparam dump params.yaml
你甚至可以将yaml文件重载入新的命名空间，比如说
copy
空间:
$ rosparam load params.yaml copy $ rosparam get copy/background_b
255