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在Intel nuc上配置D435i、运行VINS-Mono及问题记录（转载）

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转载自：

https://blog.csdn.net/AnChenliang_1002/article/details/108737351

在Intel nuc上配置D435i、运行VINS-Mono及问题记录

标签：

Intel nuc


VINS-Mono


Intel D435i


ubuntu


linux

参考网址：https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/89789416


问题1：


安装测试librealsense SDK 2.0的过程中，运行到这一步，

sudo apt-get install librealsense2-dkms

，弹出了一个蓝色窗口，好像是软件安全设置，原因可能跟UEFI引导项有关系，让设置了一个密码，我设置的是18822091613，之后按步骤安装，到最后一步，测试SDK：

realsense-viewer

时，打开的窗口里不显示d435i相机信息，如下图：

在这里插入图片描述

因为整个安装过程只有上述那一步出现了问题，所以我猜可能是安装library时的问题，于是将其卸载

sudo apt-get autoremove librealsense2-dkms

，卸载完之后再打开SDK，

realsense-viewer

，发现竟然能显示相机了，之后我又多次试验，反复安装和卸载library，发现真的能影响相机的连接，具体的原因我现在还不清楚。

用d435i运行VINS-mono

第一步：

参考网址：https://blog.csdn.net/jiangchuanhu/article/details/92795791

参考里面的第二部分：二、安装ROS Wrapper for Intel RealSense

.

如下

**#Step 1: Install the latest Intel RealSense SDK

Step 2: Install the ROS Kinetic — http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Step 3: Install Intel RealSense ROS from Sources**


Create a catkin workspace
 

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/

#Clone the latest Intel RealSense ROS into ‘catkin_ws/src/’ 

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ../..

Make sure all dependent ros packages are installed. You can check .travis.yml file for reference. 

sudo apt install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-tf ros-kinetic-diagnostic-updater ros-kinetic-ddynamic-reconfigure
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo source $(pwd)/devel/setup.bash >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Step 4:检验是否能在ros使用realsense相机：

通过usb连接相机到电脑

sudo apt install ros-kinetic-rgbd-launch
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

查看一下相机发布的topic

rostopic list

查看相机内参信息的两种方式

rostopic echo /camera/color/camera_info
rostopic echo /camera/aligned_depth_to_color/camera_info

再打开一个终端

rviz

此时并不能看到什么结果，左上角 Displays 中 Fixed Frame 选项中，下拉菜单选择 camera_link，这是主要到Global Status变成了绿色

点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2

点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /color 下的 /image_raw 下的image

在D435i上运行VINS-Mono

此时，d435i的配置已经完成，剩下的就是在VINS上跑，步骤如下

参考

https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/89789416这里面的第四步：

1、 修改realsense包里的rs_camera.launch文件

第一处，修改unite_imu_method如下，这里是让IMU的角速度和加速度作为一个topic输出

第二处，修改enable_sync参数为true，这里是开机相机和IMU的同步

2、修改VINS-Mono包里的realsense_color_config.yaml文件

第一处，修改订阅的topic

imu_topic: “/camera/imu”

image_topic: “/camera/color/image_raw”

第二处，修改相机内参，这里先再次打开运行realsesne包，然后可以通过如下命令获取相机内参

rostopic echo /camera/color/camera_info

第三处，IMU到相机的变换矩阵，这里我根据注释的提示修改成2

Extrinsic parameter between IMU and Camera.

estimate_extrinsic: 2 # 0 Have an accurate extrinsic parameters. We will trust the following imu^R_cam, imu^T_cam, don’t change it.

# 1 Have an initial guess about extrinsic parameters. We will optimize around your initial guess.

# 2 Don’t know anything about extrinsic parameters. You don’t need to give R,T. We will try to calibrate it. Do some rotation movement at beginning.

#If you choose 0 or 1, you should write down the following matrix.

第四处，IMU参数，这里我全部修改注释给的参数

#imu parameters The more accurate parameters you provide, the better performance

acc_n: 0.2 # accelerometer measurement noise standard deviation. #0.2

gyr_n: 0.05 # gyroscope measurement noise standard deviation. #0.05

acc_w: 0.02 # accelerometer bias random work noise standard deviation. #0.02

gyr_w: 4.0e-5 # gyroscope bias random work noise standard deviation. #4.0e-5

g_norm: 9.80 # gravity magnitude

第五处，是否需要在线估计同步时差，根据上述博主的建议这里选择不需要

#unsynchronization parameters

estimate_td: 0 # online estimate time offset between camera and imu

td: 0.000 # initial value of time offset. unit: s. readed image clock + td = real image clock (IMU clock)

第六处，相机曝光改成全局曝光

#rolling shutter parameters

rolling_shutter: 0 # 0: global shutter camera, 1: rolling shutter camera

rolling_shutter_tr: 0 # unit: s. rolling shutter read out time per frame (from data sheet).

  1. 打开摄像头，运行VINS-Mono 
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 
roslaunch vins_estimator realsense_color.launch 
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

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