1).新建workspace:
mkdir -p ~/catkin_helloros/src
2)创建package:
cd ~/catkin_helloros/src
catkin_create_pkg testtomros std_msgs roscpp
说明:std_msgs roscpp为包testtomros的依赖
3)编译package:
cd ~/catkin_helloros
catkin_make
4)创建节点：
进入package的src目录：
cd ~/catkin_helloros/src/testtomros/src
新建cpp:
touch hello.cpp
vim hello.cpp
然后编辑hello.cpp里面的内容。
（具体可参见文末参考链接中的代码）
5)编译节点：
编辑CMakeLists.txt，打开package下的CMakeLists.txt:
cd ~/catkin_helloros/src/testtomros
vim CMakeLists.txt
在include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})之后添加一下代码：
add_executable(hello src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})然后回到工作根目录：
cd ~/catkin_helloros
catkin_make
生成的程序所在目录：
cd ~/catkin_helloros/devel/lib/testtomros
6)运行节点：
然后回到工作根目录：
cd ~/catkin_helloros
读取配置文件：
source ./devel/setup.sh
运行hello:
rosrun testtomros hello
参考链接：
ROS学习笔记四：用C++编写ROS发布与订阅