博客

• 刚刚在网上搜了一下，使用 PCL 库，根据点云数据的强度的大小，对点云进行着色的程序，并没有找到特别合适的，于是我参考网上的一个教程，稍微改写了一下。
• 参考链接：
  
  PCL可视化点云颜色特征
  
  
• 参考根据 z 坐标值着色的程序：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/io.h>
using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace io;

int main() {
    PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);

    if (io::loadPLYFile("bunny.ply", *cloud) == -1) { // 读取.ply文件
        cerr << "can't read file bunny.pcd" << endl;
        return -1;
    }

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	
    // 关键语句
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(cloud, "z"); // 按照z字段进行渲染
    
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, fildColor, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud"); // 设置点云大小
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
    return 0;
}

• 其中关键的语句就是

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(cloud, "z"); // 按照z字段进行渲染

• 将其中的 ‘z’ 改为 ‘intensity’ 即可

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(cloud, "intensity"); // 按照 intensity 强度字段进行渲染

• 完整程序

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/io.h>
using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace io;

int main() {
    PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);

    if (io::loadPLYFile("bunny.ply", *cloud) == -1) { // 读取.ply文件
        cerr << "can't read file bunny.pcd" << endl;
        return -1;
    }

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	
    // 关键语句
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(cloud, "intensity"); // 按照 intensity 强度字段进行渲染
    
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, fildColor, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud"); // 设置点云大小
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
    return 0;
}

• 注意：以上程序我并没有运行过，因为我导入的不是 ply 文件，我用的是 .pcd 文件，但是替换以上一些关键语句之后，发现可以使用
• 以下程序是我使用的着色函数，可以参考

// 按强度可视化 1 个点云着色
void VisualClouds(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr &cloud_src)
{
    // 创建1个可视化窗口
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> MView (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("My program"));
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZI> fildColor(cloud_src, "intensity"); // 按照intensity字段进行渲染

    int v1(0);
    MView->createViewPort (0.0, 0.0, 1, 1.0, v1);
    MView->setBackgroundColor (0.3, 0.3, 0.3, v1);
    MView->addText ("Raw point clouds", 10, 10, "v1_text", v1);

    MView->addPointCloud<pcl::PointXYZI> (cloud_src, fildColor, "sample cloud",v1);
    MView->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud", v1); // 设置点云大小

    MView->spin();
}

• 使用的时候直接在主函数调用即可：VisualClouds(test);