1， 奥比中光相机配置相关：安装了ros-kinetic会自动带有astra_camara和astra_launch，但要按照
http://wiki.ros.org/astra_camera
配置下。
2，启动Turtlebot，打开一个新终端，运行如下命令：
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
3，启动gmapping建图模块，打开一个新终端，运行如下命令：
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch
4，启动3dsensor，打开终端，运行如下命令：（要设置下环境变量，在.bashrc文件中添加export TURTLEBOT_3D_SENSOR=astra，并source .bashrc下）
roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch
5，启动可视化模块，看建图效果，打开新终端，运行如下命令：
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
add image可以看到相机图像
6，使用遥控控制turtlebot2，打开新终端，运行如下命令：
roslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch
7，保存地图，打开新终端，运行如下命令：
rosrun map_server map_saver -f /(path)
参考：
1,
http://edu.gaitech.hk/turtlebot/openKinect-turtlebot.html#openkinect-turtlebot