非线性动态逆
的思想就是通过非线性逆和非线性函数对消被控对象的非线性，从而构成
全局线性化
；然后，在
伪线性系统
的基础上通过相应的反馈及其增益，以实现所需的系统响应。根据闭环系统的反馈信号来源不同，非线性动态逆可以分为输出反馈和状态反馈两种反馈控制方法。
输出反馈
动态逆控制方法的优点只需测量感兴趣的输出量，而无需测量系统的所有的状态量，但是需要知道系统输出量的各阶导数，这非常困难，并且目前的测量仪器大都没有测量导数的功能，这也限制了输出反馈型动态逆控制方法的应用；
状态反馈
型控制方法是直接反馈系统的状态量，为了保证可控性，必须要求系统的状态量和控制量的维数相同，但是在实际中，这个条件一般都是满足不了的。解决这个问题的方法，
一般采用非线性动态逆与奇异摄动理论相结合的方法，利用伪逆求解
。
注：本文的符号定义参照博客F-16飞行器非线性Simulink模型
https://blog.csdn.net/nudt_zrs/article/details/81199010
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