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本人初学ros，在做仿真小车的时候，通过soildworks2018建立四轮小车模型，并通过插件soildworks to urdf导出urdf文件。

将该文件移入虚拟机中，并将urdf修改为xacro文件，运行Gazebo进行仿真。

通过发布速度控制指令，小车往反方向运动。

rostopic pub -r 10/cmd_vel geometry_msgs/Twist

通过键盘控制节点进行控制，运动全部相反。

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

到rviz中，查看tf坐标，检查是否建模的时候坐标系给错了，发现坐标系全部正常。

通过各种途径查找解决方法，没有发现能够解决的办法，但是在github上下载的别人的模型，可以正常运行，因此确定是建模出现问题，故在xacro文件中检查。

随后发现，只要将四个轮子的axis数值，修改为相反的即可，如下图所示，-1改为1或者1改为-1。

同理，如果出现发布直行的消息，仿真小车确实左转或者右转，也是修改该参数，因为在soildworks到处urdf过程中，出现为参数错误的问题，使轮子的axis数值错误，从而无法正常移动。