Ubuntu20.04 VINS-Mono 安装及运行

环境配置

VINS-Mono的运行需要ROS，环境，此处我选择的是Ubuntu20.04+melodic。此外，还需要一下依赖库

1. eigen
2. opencv
3. ceres

其中eigen与opencv已经装好（注意版本，eigen3.3.3，opencv3.x，不建议过高），因此我直接跳到安装ceres的步骤

ceres安装

在安装ceres之前，我们首先需要保证具备编译ceres所需要的依赖库，如果没有，则可已通过一下命令安装

Sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

安装完依赖库后，由于ceres不在apt仓库内，需要下载源码自行编译（先安装git）。

git clone https://github.com/ceres-solver

下载后进入代码目录，新建build目录，在build目录内执行

cmake .. 
make

之后代码会进行编译，编译完成后使用命令安装

sudo make install

安装VINS-Mono

VINS-Mono是基于ROS运行的，因此需要创建一个ROS工作区

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
catkin_init_workspace

最后一步可能会有Not found报错，大概率是因为ROS的环境变量失效导致没有办法找到ROS的catkin_xxx命令，解决方式如下

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc#路径根据自己的电脑变换
source ~/.bashrc

创建完工作空间后，可以看到catkin_ws下有了多个子目录，进入src子目录下载VINS-Mono源代码

git clone https://github.com/HKUST-Aerial

此处可能出现无法解析Github域名的问题，Ping一下github然后把Ping出来的域名写进hosts里就可以

下载完毕后回到上级目录，输入命令

catkin_make

编译ROS项目，编译完成后，我们需要下载数据集，下载网站为

Euroc数据集下载网站


每次运行前都需要在调用相关节点的终端里写入

 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

之后才能在该终端里启动节点

打开三个终端，输入上述命令后再分别输入

roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play ~/dataset/MH_01_easy.bag#路径根据自己下载的数据集而定

就可以运行VINS-Mono