使用evo评估ORB-SLAM3 精度(2)-非ros环境下运行orbslam3 tum数据集，并显示轨迹数据

本文介绍非ros环境下运行orbslam3 tum数据集，并显示轨迹数据。总体而言，这个部分都是orbslam3写好的代码，实现它比较简单。在ros下，可参考博客

1.运行代码，生成轨迹文件

下载数据集，运行（此部分略）

我运行的是双目+IMU，注意 \orb_slam3-master\Examples\Stereo-Inertial\stereo_inertial_tum_vi.cc中

// Stop all threads

SLAM.Shutdown();

// Save camera trajectory

std::chrono::system_clock::time_point scNow = std::chrono::system_clock::now();

std::time_t now = std::chrono::system_clock::to_time_t(scNow);

std::stringstream ss;

ss << now;

if (bFileName)

{

const string kf_file = “kf_” + string(argv[argc-1]) + “.txt”;

const string f_file = “f_” + string(argv[argc-1]) + “.txt”;

SLAM.SaveTrajectoryEuRoC(f_file);

SLAM.SaveKeyFrameTrajectoryEuRoC(kf_file);

}

else

{

SLAM.SaveTrajectoryEuRoC(“CameraTrajectory.txt”);

SLAM.SaveKeyFrameTrajectoryEuRoC(“KeyFrameTrajectory.txt”);

}

orbslam3默认输出了轨迹，因此不用改任何东西。即可在路径~\orb_slam3-master\Examples中生成轨迹文件.txt(euro数据集路径貌似不同，在~\orb_slam3-master\目录下)

生成的txt轨迹是tum类型数据集，可以由evo直接画出来。比如，在路径~\orb_slam3-master\Examples\下，运行evo_traj tum xxx.txt –plot 即可显示单个路径，其他可参考别的命令格式。

未完，后续见如下链接