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1 创建一个程序包

首先切换到catkin工作空间中的src目录下：

$ cd ~/catkin_ws/src

现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为’beginner_tutorials’的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包：


catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]


2 程序包的依赖关系

使用rospack命令工具来查看一级依赖包


$ rospack depends1 beginner_tutorials


检测所有依赖包


$ rospack depends beginner_tutorials


３编译程序包

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

build 目录是build space的默认所在位置，同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。