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1.stm32粗延时函数

粗延时的意思就是延时时间不太准确，一般用在对延时时间要求不严格的场合。这种延时方式是采用软件延时，但因为编译器会在编译的时候加上一些其他辅助指令，所以不能确定C程序的准确运行时间。我们可以采用下面的方法进行估算：

假设stm32 MCU系统时钟（SYSCLK）为48MHz，指令周期为4个系统时钟，则一个指令周期时长为1/12微秒。

若要让计时单位为微秒（us），则可以让CPU空转约12次，即在软件上可以令减数周期变量为12，但由于存在其他辅助指令，所以可以将这个减数周期减小一些，比如10。

类似地，若以毫秒（ms）为计时单位，则可以让CPU空转12000次。空转次数越多，则其他辅助指令占用时间相对越短。

以微秒（us）为单位进行延时：

void delay_us(u16 us_time)
{    
  u16 i=0;  
  while(us_time--)
  {
     i=10;           // 这要根据系统时钟频率进行计算
     while(i--) ;    // 延时主操作，空操作
  }
}

以毫秒（ms）为单位进行延时：

void delay_ms(u16 ms_time)
{    
    u16 i=0;      
    while(ms_time--)
    { 
        i=12000;       // 以ms为单位
        while(i--) ;    
    }
}

2.stm32精准延时函数

精准延时，就要依靠硬件来完成。这个硬件就是硬核Cortex-Mx的Systick定时器。Systick定时器就是系统滴答定时器（不需要CPU干涉），一个24 位的倒计数定时器，计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值，并发出中断请求。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。

Systick定时器的计数频率可以设定为系统频率或系统频率的1/8。假设系统频率为48MHz，则Systick的频率为6MHz。

这个可以由下面函数设定：

SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);  

SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);

若计时单位为微秒，则滴答定时器要计数6次；若计时单位为毫秒，则计数6000次。

有两种方法进行精确定时：中断方式和非中断方式。

2.1 中断方式

①配置SysTick中断函数，让延时时间变量在中断中递减。中断函数：

void SysTick_Handler(void)
{
    if (TimingDelay != 0x00)    //TimingDelay是一个用户全局变量，代表要延时的时间。
    {
        TimingDelay --;
    }
}

在用户源文件中定义：

extern __IO uint32_t TimingDelay;

这里要注意，TimingDelay要是需要被其他位置的源文件调用，则要加extern前缀或不加（默认）；若只由自身源文件内调用，则可以加上static前缀，防止被其他源文件混用。这个要根据程序实际情况设定。

②设置SysTick的重装载值，并配置中断触发。

if(SysTick_Config(SystemCoreClock/1000))  //配置滴答计数值及滴答中断，这里一个计时周期为1ms
{                                         //SystemCoreClock为系统时钟频率(Hz)
    while(1);                             // 返回1，表示配置失败；0表示成功
}

//若设定计时周期为1us，则如下
if(SysTick_Config(SystemCoreClock/1000000))
{
    while(1);
}

SysTick_Config(uint32_t ticks)是用来初始化系统定时器及其中断的，并开启系统定时器及产生周期性中断。ticks是定时器计数次数。该函数存放在core_cm0(3/4/7…).h中。

③延时函数

延时函数所能做的就是给延时变量TimeDelay赋值，并等待SysTick中断。

static void Delay(__IO uint32_t nTime)  // 延时nTime单位个时间
{
    TimingDelay = nTime;
    while(TimingDelay != 0) ;         // 静静等待
}

2.2 非中断方式

中断方式最大的弊端就是稍显繁琐，而非中断方式则直接得多。SysTick 主要包含CTRL、LOAD、VAL、CALIB 等4 个寄存器。SysTick 的 counter 从 reload值往下递减到 0 的时候， CTRL 寄存器的位 16:countflag 会置 1，且读取该位的值可清 0，

我们可以直接操作寄存器，在等待中使用软件查询的方法来实现延时。

//不进入systic中断，微秒级延时
void delay_us(__IO uint32_t us)
{
 uint32_t i;
 SysTick_Config(SystemCoreClock/1000000);
 
 for (i=0;i<us;i++)
 {
    while( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) ) ;  //等待，计数器的值减小到0时，CRTL寄存器的位16会置1
 }
 
 SysTick->CTRL &=(~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk);  // 关闭定时器
}
 
// 若是延时单位为毫秒级，则将分子1000000改成1000.

在网上有网友用如下更底层的方法，其原理与上面的程序一致：

SYSTICK 的时钟设定为HCLK 时钟的1/8，这里选用系统时钟频率为72MHz，所以SYSTICK的时钟为9M，即SYSTICK定时器以9M的频率递减。

//仿原子延时，不进入systic中断
void delay_us(u32 nus)   //us为单位
{
 u32 temp;
 SysTick->LOAD = 9*nus;
 SysTick->VAL=0X00;   //清空计数器
 SysTick->CTRL=0X01;  //使能，减到零是无动作，采用外部时钟源
 do
 {
  temp=SysTick->CTRL;      //读取当前倒计数值
 }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));  //等待时间到达
     SysTick->CTRL=0x00;   //关闭计数器
    SysTick->VAL =0X00;    //清空计数器
}


void delay_ms(u16 nms)    // ms为单位
{
 u32 temp;
 SysTick->LOAD = 9000*nms;
 SysTick->VAL=0X00;      //清空计数器
 SysTick->CTRL=0X01;     //使能，减到零是无动作，采用外部时钟源
 do
 {
  temp=SysTick->CTRL;       //读取当前倒计数值
 }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));   //等待时间到达
    SysTick->CTRL=0x00;     //关闭计数器
    SysTick->VAL =0X00;     //清空计数器
}

2.3 SysTick寄存器介绍

SysTick->CTRL

SysTick-> LOAD

SysTick-> VAL

SysTick-> CALIB 不常用，在这里也没用到，有兴趣的读者可查阅ST关于Cortex-m0(3/4/..)的manual。