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1、   数据读取

X_QMC=BUF[1]<< 8 | BUF[0]; //Combine MSB and LSB of X Data output register  最高有效位

Y_QMC=BUF[3]<< 8 | BUF[2]; //Combine MSB and LSB of Y Data output register

Z_QMC=BUF[5]<< 8 | BUF[4]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register

2、 水平校准：把椭圆修到正圆，一、修偏心，二、修半径。

a）、选定中心点，以固定半径R水平旋转，找出x和y的最大最小值x_max、x_min、y_max 、y_min。

b）、于是，x的偏移： Xoffset= (x_max + x_min) / 2;

c）、x的比例取：x_gain=1

d）、y的偏移：Yoffset =(y_max + y_min) / 2;

e）、y的比例：y_gain=(x_max – x_min) / (y_max – y_min);

X_QMC = Xgain *(X_QMC -Xoffset);

Y_QMC = Ygain * (Y_QMC -Yoffset);

3、空间校准：把椭球修到正球

a）、空间旋转芯片，找出xyz的最大最小值xmax、xmin、ymax 、ymin、zmax 、zmin。

b）、于是，x的偏移： Xoffset= (xmax + xmin) / 2;

c）、x的比例取：x_gain=1

d）、y的偏移：Yoffset =(ymax + ymin) / 2;

e）、y的比例：y_gain=(xmax – xmin) / (y_max -y_min);

f）、 z的偏移：Zoffset =(zmax + zmin) / 2;

g）、z的比例：z_gain=(xmax – xmin) / (z_max -z_min);

X_QMC = QMC_Xgain *(X_QMC – QMC_Xoffset);

Y_QMC = QMC_Ygain * (Y_QMC – QMC_Yoffset);

Z_QMC = QMC_Zgain * (Z_QMC- QMC_Zoffset);