一、比赛题目：

二、题目分析

A.理想方案

1.机械部分

根据题目小车要进行爬坡动作，我们采用的是负压的结构，即将小车做成一个腔体的结构。

期望目标：将小车吸附于墙上，以达到多角度自由爬行。

2.硬件部分

1. 小车前方放置一排光电管，用于检测黑白线。
2. 串口屏负责控制两套程序10s和15s。
3. 后面的洞用于放置风机，形成负压结构。

3.电控部分

1. 双轮主驱动小车，运用双轮使小车形成差速完成转弯。
2. 根据光电管识别的黑线对小车行走角度进行修正。

B.实际落地

1.时间记事

1. 题目出来时我们想到做成负压的形式以达到小车多角度自由爬行。
2. 
   原理性验证：
   
   初步实践 “第一性原则” 对 小车负压进行原理性验证。 ———用时一天半
3. 在对小车原理性验证的同时，电控的同学开始学习MSP430这款单片机。

2. 机械部分问题

1. 经过一天半的原理性验证成功后，由于某种特殊原因得知，比赛无法使用负压结构。
2. 因无法使用负压结构，但车体框架又已完成，时间来不及所以只在原有基础上进行修改。
3. 
   无法进行负压，所以需更改配重，由于欠缺考虑重心原因，导致车体本身重心偏移。
   

3. 硬件部分问题

1. 光电管器材没有充足准备。
2. 杜邦线多次插拔后，容易松动

三. 反思

1.设计上

1. 考虑问题时，需要全方位考虑。——增加配重时不仅需要考虑如何将配重安装上，还需要考虑如何将重心下压并使重心不能偏移。
   
   重心！！重心！！
   

2. 需要提前将可用且正常的器材数量统计清楚，合理布局传感器的安放位置。——只有四根光电管模块是正常且灵敏度合格的，所以可以一根左边三根右边。

3. 插上杜邦线后可在木筷上打上热熔胶，抹在杜邦线与排针衔接口。
   
   原因：
   
   a.木筷打上热熔胶，木筷导热慢热熔胶干得慢。
   
   b.抹在衔接口可以使该位置热熔胶较少但又牢固，便于下次修改。

4. 模块正常与否需要考虑装车时能否正常工作，所以固定模块时不能完全固定，简易固定后，成功后再加固。

2.心态

1. 比赛时由于是陌生单片机，又很久没有看过STM32的程序，内心抗拒学习MSP430.
2. 由于小车结构为腔体结构，单片机、稳压模块、电机、驱动模块，都在腔体内部导致走线难且丑，走线错误很容易恼火。