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一、Jetbot、dofbot机器人创建执行python脚本方法

1.1 引言

​ 本文是针对亚博智能公司的两款机器人jetbot智能小车和dfbot机械臂编写，提供了两种向开发板传输文件的方法，一种是基于SSH协议采用

Mobaxterm

软件的文件传输方法，另一种是基于samba服务采用windows自带资源管理器的文件传输方法，读者可以任选其中一种进行文件传输。除了以上介绍的两种方法外还有基于FTP协议的文件传输方法等。。。。。

1.2 通过SSH协议传输文件

1.2.1 Mobaxterm的下载安装

首先下载Mobaxterm软件，浏览器搜索Mobaxterm

第一个就是点击进入

选择Download进入下载页，点击Download now

选择Portable免安装版本进行下载

下载完成后进行解压，点击解压后的.exe文件就可以启动软件了

1.2.2 Mobaxterm创建session

打开Mobaxterm主界面如下图

可以看到这里我已经创建了好几个session（端口任务）了

按照上图顺序进行操作

1. 点击Session按钮创建一个session
2. 点击ssh，创建ssh端口服务，jetbot、dofbot默认出厂镜像安装了ssh服务
3. 在Remote host栏填入智能车或机械臂的ip地址
4. 填入机器人的用户名，智能车默认为jetbot
5. 点击ok进行连接，连接页码需要输入用户密码，智能车为yahboom

1.2.3 使用Mobaxterm向Linux传输文件

登录后即可进入下图界面

区域1为Linux内部文件资源浏览界面，通过该区域我们可以清楚的看到当前目录下文件情况

区域2是命令输入界面，在该区域内可以输入命令对Linux进行操作

在window操作系统中拖拽要传输的文件到区域1中即可实现window与Linux之间的文件传输

1.3 通过samba服务传输文件

1.3.1 安装配置samba服务

另一种方法是采用samba服务进行文件传输，具体步骤如下

1. 安装samba服务、服务客户端
2. 创建用于与外界共享的文件夹
3. 更改文件夹权限
4. 给改samba配置文件
5. 创建samba用户管理文件
6. 创建samba用户
7. 重启samba服务

首先在步骤1.2中采用Mobaxterm与Linux建立连接，在上图区域2中输入命令安装samba服务与服务客户端

sudo apt install samba smbclient

输入

y

并回车完成软件安装，安装过程需要将开发板进行联网。安装完成后输入cd命令切换目录，进入到家目录下的当前用户目录。

键入mkdir命令创建文件夹。chmod命令更改文件夹的使用权限

cd ~            //进入当前用户（jetbot）目录
mkdir shareDir  //创建文件夹
chmod 777 shareDir

想要查看是否已经成功创建shareDir目录，只需要输入

ll

命令即可，

ls

命令也可以。

其实通过左侧的文件浏览器也可以看到成功创建了shareDir文件夹

下一步输入如下命令，更改samba的配置文件

sudo nano /etc/samba/smb.conf

在打开配置文件后，下拉到文件的末尾添加红框中的内容，注意这里的path一定要填写自己的共享文件夹路径，我的用户名是

jarvis

下一步利用

touch

命令创建一个samba用户管理文件并添加用户（用户名可以随便取，我这里是jarvis、密码是123），重启服务后查看服务是否正在运行。

sudo touch /etc/samba/smbpasswd    //创建用户管理文件
sudo smbpasswd -a jarvis           //创建一个用户jarvis
sudo /etc/init.d/smbd restart      //重启samba服务
sytemctl status smbd               //查看服务运行状态

出现下图所示running即为配置成功

1.3.2 在windows中创建samba共享文件夹映射

首先进入windos资源管理器，右键选择创建添加网络位置。

点击下一页、下一页

在网络位置初输入机器人的ip地址（就是oled上显示的IP地址），我这里是

192.168.1.101

，注意前面有两个/，第二布点击浏览，选择3 。这里的文件夹名称和我们在samba配置文件中**[文件夹名]**一致。完成后点击确定、下一页。

对网络位置进行重命名，可以起一个好听的名字。点击

下一页

完成。

至此我们会看到windos资源管理器中会出现一个网络位置，这个文件夹和我们智能机器人中的文件夹是同一个，向这个文件夹中复制文件就可以向Linux中传输文件了。

1.4 基于Linux的脚本操作

1.4.1 脚本修改

进入到我们的网络位置，创建一个文件

main.py

在这里我们可以愉快的使用windows上的代码软件对他进行操作了。

打开我们的mobaxterm可以看到智能机器人中的

shareDir

也同样的出现了我们创建的文件

1.4.2 脚本执行

在windows中我们对

main.py

文件进行操作，这里添加一个打印语句

print(“Hello world”)

在Linux中利用python编译执行该文件，可以看到程序执行结果和我们预想的一样。

python3 main.py   //编译python文件

二、Linux基础操作

2.1 引言

Linux命令由命令符和参数组成，本质上是调用内核中的函数，比如“

cd ~

”进入用户目录的命令，cd为change directory的首字母缩写，符号

~

是该命令的参数。如果用户想操作私有目录以外的文件需要添加管理员权限，在命令前面添加“

sudo

”才可以执行。

2.2 目录及文件操作操作

常见文件操作命令如下，参考书目《鸟哥的Linux 私房菜》

cd ~                                   //进入到个人文件夹
cd ..                                  //进入上一级目录
cd shareDir                            //进入当前目录下的shareDir文件夹中

touch main.py                          //在当前目录下创建main.py文件
mkdir shareDir                         //在当前目录下创建shareDir文件夹

rm main.py                             //删除文件main.py
rmdir shareDir                         //删除空目录shareDir，shareDir文件夹中不许有内容否则会报错
rm -rf shareDir                        //删除文件夹shareDir及其内部所有文件

cp main.py ~/shareDir/                 //将当前目录下的文件main.py 复制到个人目录下的shareDir文件夹中
rm main.py ~/shareDir/                 //将当前目录下的文件main.py 剪切到个人目录下的shareDir文件夹中

ll                                     //列出当前目录下文件的详细内容
ls                                     //只显示当前目录下所有文件的名称
tree                                   //以树型目录的形式显示当前文件结构

2.3 系统操作

systemctl status smbd                  //查看samba服务运行状态
ps                                     //查看当前用户运行的程序

sudo apt install samba                 //安装samba软件
sudo apt remove samba                  //卸载samba服务