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（5) 测试是否正常安装 (成功会出现带 “hello opcv” 字样的窗口)
四、安装Eigen3.3.7 (建议源码安装) Eigen3.3.7链接 提取码：slam
五、安装 运行ORB_SLAM2 (如果在ROS下 推荐工程目录: orbslam_ws/src )
一、预备安装工具
（1）更新apt库，更新软件列表
sudo apt-get update
（2）安装git
sudo apt-get install git
（3）安装cmake
sudo apt-get install cmake
（4）安装gcc、g++
sudo apt-get install g++
二、安装Pangolin作为可视化和用户界面
（1）安装依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
（2）将项目从github上下载到本地
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
（3）编译安装
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
cmake 出现以下情况，就将
cmake 改为
make 就可以了
三、安装opencv，用于处理图像和特征
（1）安装依赖项
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
（2）下载 相关的包
opencv3.4.5链接：https://pan.baidu.com/s/1XFsJMEgDPWRLiyGrAzVl4A提取码都是：slam
wget -O opencv-3.4.5.zip https://github.com/Itseez/opencv/archive/3.4.5.zip
（3）编译安装
cd ~/opencv-3.4.5 // 看看自己包的位置在哪
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j8
编译过程会花费较长时间，可以使用make -jx，x表示线程，可以加速编译
编译成功如下图：
sudo make install
（4）配置opencv的编译环境
将opencv的库添加到路径
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
在文件末尾添加：
上面的程序执行后会出现文档，添加下面的内容
/usr/local/lib 保存回到命令行界面，执行命令让刚才的配置路径生效：
sudo ldconfig
配置bash
sudo gedit /etc/bash.bashrc
在最末尾添加
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH 
source /etc/bash.bashrc
（5) 测试是否正常安装 (成功会出现带 “hello opcv” 字样的窗口)
cd opencv-3.4.5/samples/cpp/example_cmakecmake .make./opencv_example
四、安装Eigen3.3.7 (建议源码安装) Eigen3.3.7链接 提取码：slam
eigen3.3.7链接：https://pan.baidu.com/s/1AOKO3Xk9_Rg_qUPTaTKoW提取码都是：slam
cd eigen-git-mirrormkdir buildcd buildcmake ..sudo make install
安装后 头文件安装在
/usr/local/include/eigen3/
移动头文件
–
r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include
在很多程序中
include
时经常使用
#include <Eigen/Dense>
而不是使用 #include <eigen3/Eigen/Dense>
五、安装 运行ORB_SLAM2 (如果在ROS下 推荐工程目录: orbslam_ws/src )
mkdir orb_slamcd orb_slammkdir srccd srcgit clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2cd orb_slam/src/ORB_SLAM2
//我的程序放的位置，根据你自己的进入chmod +x build.sh./build.sh
在对应的头文件中加上
#include <unistd.h>
boost
库
相关错误：
修改
Examples/ROS/ORB_SLAM2/
文件夹下的
CMakeLists.txt
文 件
六、 运行ORB_SLAM2 程序
cd orb_slam/src/ORB_SLAM2
./Examples/Monocular/mono_euroc
Vocabulary/ORBvoc.txt
Examples/Monocular/EuRoC.yaml
/home/hltt3838/EuRoC_data/MH_01_easy/mav0/cam0/data
Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt
./Examples/Monocular/mono_euroc
Vocabulary/ORBvoc.txt
Examples/Monocular/EuRoC.yaml
/media/hltt3838/DATA/EuRoc_data/MH_05_difficult/mav0/cam0/data
Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt
1: 对应的mian.c 函数
2 ：词点，这个不变
3：euroc的配置文件
4：数据的路径
用户名写你的客户机名称，如果EuRoC文件夹在别的路径下，更改即可，如果下载的是其他数据包，对应更改末尾的MH05.txt，出现任何问题基本都是路径问题，仔细检查路径。
理解：运行的程序只是他们提供的一种方式，当你真的掌握这套程序后，很多的内容是可以改的！
Ctrl + c 可以停止运行的程序
运行中的状态，结束后窗口自动关闭，并在终端显示这一行
七、 EVO评测
这部分借鉴博客
https://blog.csdn.net/gyhjlauy/article/details/100598260
https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/88708979
https://blog.csdn.net/gaoyuzhong123/article/details/103211830