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PCL KdTree（二）——点云去重叠点

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一、应用背景

若某一个点在某一距离阈值范围内不止一个点，则认为有重叠点。一般用于解决多视角点云数据拼接后存在点分层现象及重叠数据冗余的问题。

在这里插入图片描述

判别过程中可根据各点邻域内点数或各点的最近点点距及法线夹角等信息进行判定，获取重叠区域。



二、主要函数及代码实现


1、主要函数
template <class IndexT, class A, class B, class F, NotCompatWithFlann<IndexT> = true>
int
radius_search(A& index,
              B& query,
              std::vector<Indices>& k_indices,


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