Linux驱动开发（七）—树莓派按键驱动开发

前文回顾

《Linux驱动开发（一）—环境搭建与hello world》

《Linux驱动开发（二）—驱动与设备的分离设计》

《Linux驱动开发（三）—设备树》

《Linux驱动开发（四）—树莓派内核编译》

《Linux驱动开发（五）—树莓派设备树配合驱动开发》

《Linux驱动开发（六）—树莓派配合硬件进行字符驱动开发》

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本章目的

前面已经进行了GPIO的驱动开发，能够进行GPIO控制输出高低电平。那么本章就来介绍一下利用GPIO实现输入控制，硬件的话就使用了一个简单的触动开关。顺带来讲一下APP如何来获得驱动中的此类消息，大概有几种方法。

并且这次，我们不再通过操作寄存器的方式来配置GPIO或者读取GPIO，而是通过GPIO子系统来进行。

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GPIO子系统

上一篇文章中我们通过寄存器来操作的GPIO，地址通过了三次转化，才成功配置了GPIO，这种方法太慢了，而且要手动查询一些转化地址。

所以这些工作在芯片的BSP工程师就已经给封装过了，GPIO子系统就可以为

我们提供一组接口，

通过读取设备树，
用来获取GPIO，配置GPIO的方向，设置高低电平等。

以上两点，就显得格外珍贵，省去了很多开发的烦恼。

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GPIO子系统提供了如下的函数

功能	标准操作	带资源自动回收操作
获得GPIO	gpiod_get	devm_gpiod_get
获得GPIO	gpiod_get_index	devm_gpiod_get_index
获得GPIO	gpiod_get_array	devm_gpiod_get_array
设置方向入	gpiod_direction_input
设置方向出	gpiod_direction_output
读值	gpiod_get_value
写值	gpiod_set_value
释放GPIO	gpiod_put	devm_gpiod_put
释放GPIO	gpiod_put_array	devm_gpiod_put_array

有前缀“devm_”的含义是“设备资源管理”(Managed Device Resource)，这是一种自动释放资源的机制。它的思想是“资源是属于设备的，设备不存在时资源就可以自动释放”。

具体可以参看consumer.h

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设备树编写

这里就很简单，和之前的类似，GPIO还是用的17引脚。

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硬件连接

就是在高电平和ping17之间，接了一个按键。按下就是高电平

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驱动编写-查询法

这里的驱动，就有多种写法了，涉及到了用户与内核的消息同步方式。首先来讲最简单的，查询法。

那就是我们在read函数中，直接返回button的状态，是高电平还是电平，用户查询就返回值，简单干脆。

首先是probe函数，这里面需要进行设备树信息获取和存储，方便read函数工作

static int gpio_button_probe(struct platform_device *pdev)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	button_handle = gpiod_get(&pdev->dev, NULL, 0);
	gpiod_direction_input(button_handle);

	/* 注册file_operations 	*/
	major = register_chrdev(0, "pgg_button", &gpio_button_drv);  /* /dev/gpio_key */

	gpio_button_class = class_create(THIS_MODULE, "gpio_button_class");
	if (IS_ERR(gpio_button_class)) 
	{
		printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, "pgg_button");
		return PTR_ERR(gpio_button_class);
	}

	device_create(gpio_button_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "pgg_button"); 
    return 0;

}

然后是remove函数，需要在其中释放对应的class和gpio

static int gpio_button_remove(struct platform_device *pdev)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	device_destroy(gpio_button_class, MKDEV(major, 0));
	class_destroy(gpio_button_class);
	unregister_chrdev(major, "pgg_button");
	gpiod_put(button_handle);
    return 0;
}

最后是read函数，读取gpio，然后根据结果输出返回

static ssize_t gpio_button_drv_read (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	int val;
	int len =2;
	
	val = gpiod_get_value(button_handle); 
	if(val == 1)
	{
		copy_to_user(buf, "1", 2);
	}
	else
	{
		copy_to_user(buf, "0", 2);
	}
	return len;
}

展示

用户侧程序

int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	char buf[1024];
	int len;
	int ret;
	
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc < 2) 
	{
		printf("Usage: %s -w <string>\n", argv[0]);
		printf("       %s -r\n", argv[0]);
		return -1;
	}

	/* 2. 打开文件 */
	fd = open("/dev/pgg_button", O_RDWR);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file /dev/pgg_button\n");
		return -1;
	}
	
	printf("open file /dev/pgg_button ok\n");

	/* 3. 写文件或读文件 */
	if ((0 == strcmp(argv[1], "-w")) && (argc == 3))
	{
		len = strlen(argv[2]) + 1;
		len = len < 1024 ? len : 1024;
		ret = write(fd, argv[2], len);
		printf("write driver: %d\n", ret);
	}
	else
	{
		len = read(fd, buf, 1024);		
		printf("read driver: %d\n", len);
		buf[1023] = '\0';
		printf("APP read : %s\n", buf);
	}
	
	close(fd);
	
	return 0;
}

pgg@raspberrypi:~/work/dirver $ sudo ./mybutton_user -r
open file /dev/pgg_button ok
read driver: 2
APP read : 0
pgg@raspberrypi:~/work/dirver $ sudo ./mybutton_user -r
open file /dev/pgg_button ok
read driver: 2
APP read : 1

按下的时候，得到了1。没毛病。

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驱动编写-休眠唤醒法

轮循去读当然不是最好的办法，相比而言，中断效率就提高了。我们在读取这个值的时候，如果没有发生等到我们想要的结果，就不会返回值，直到我们收到想要的结果，例如一个上升沿或者一个下降沿。

本次就用一个上升沿的终端，控制数据的返回。

probe函数修改如下，增加了注册中断

static int gpio_button_probe(struct platform_device *pdev)
{
	struct device_node *node = pdev->dev.of_node;
	enum of_gpio_flags flag;

	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	gpio_num = of_get_gpio_flags(node, 0, &flag);


	button_handle = gpiod_get(&pdev->dev, NULL, 0);
	gpiod_direction_input(button_handle);


	button_irq  = gpio_to_irq(gpio_num);
	request_irq(button_irq, gpio_button_isr, IRQF_TRIGGER_RISING, "pgg_button_irq", NULL);//IRQF_TRIGGER_RISING | IRQF_TRIGGER_FALLING


	/* 注册file_operations 	*/
	major = register_chrdev(0, "pgg_button", &gpio_button_drv);  /* /dev/gpio_key */

	gpio_button_class = class_create(THIS_MODULE, "gpio_button_class");
	if (IS_ERR(gpio_button_class)) 
	{
		printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, "pgg_button");
		return PTR_ERR(gpio_button_class);
	}

	device_create(gpio_button_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "pgg_button"); /* /dev/100ask_gpio_key */
    return 0;

}

中断处理函数，读取电平，并且唤醒中断。

static irqreturn_t gpio_button_isr(int irq, void *dev_id)
{
	int val;
	val = gpiod_get_value(button_handle);
	

	printk("key value %d\n",  val);
	g_button_value = val;
	wake_up_interruptible(&gpio_key_wait);
	
	return IRQ_HANDLED;
}

读取函数，等待中断，然后传递电平值。

static ssize_t gpio_button_drv_read (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	//printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	int err;
	
	wait_event_interruptible(gpio_key_wait, g_button_value);
	
	err = copy_to_user(buf, &g_button_value, 4);
	g_button_value = 0;
	
	return 4;
}

用户侧程序

int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	int val;
	
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc != 2) 
	{
		printf("Usage: %s <dev>\n", argv[0]);
		return -1;
	}

	/* 2. 打开文件 */
	fd = open(argv[1], O_RDWR);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file %s\n", argv[1]);
		return -1;
	}

	while (1)
	{
		/* 3. 读文件 */
		read(fd, &val, 4);
		printf("get button : 0x%x\n", val);
	}
	
	close(fd);
	
	return 0;
}

效果，读取之后，每次按下按键，都会得到一个消息。

pgg@raspberrypi:~/work/dirver $ sudo insmod mybutton_irq.ko 
pgg@raspberrypi:~/work/dirver $ sudo ./mybutton_irq_user /dev/pgg_button 
get button : 0x1
get button : 0x1
get button : 0x1

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驱动编写-休眠唤醒POLL法

POLL，就是一种带超时的等待，允许用户在等待的间隙，做一些其他的操作。

这里晚上一下poll函数

static unsigned int gpio_button_drv_poll(struct file *fp, poll_table * wait)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	
	poll_wait(fp, &gpio_key_wait, wait);

	if(g_button_value)
		return POLLIN | POLLRDNORM;
	else
		return 0;
}

主要的使用，在于用户侧的代码

int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	int val;
	struct pollfd fds[1];
	int timeout_ms = 5000;
	int ret;
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc != 2) 
	{
		printf("Usage: %s <dev>\n", argv[0]);
		return -1;
	}
	/* 2. 打开文件 */
	fd = open(argv[1], O_RDWR);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file %s\n", argv[1]);
		return -1;
	}
	fds[0].fd = fd;
	fds[0].events = POLLIN;
	
	while (1)
	{
		/* 3. 读文件 */
		ret = poll(fds, 1, timeout_ms);
		if ((ret == 1) && (fds[0].revents & POLLIN))
		{
			read(fd, &val, 4);
			printf("get button : 0x%x\n", val);
		}
		else
		{
			printf("timeout\n");
		}
	}
	close(fd);
	return 0;
}

这里就允许超时5秒，间隙中可以做一些别的操作，不过还是会丢失数据。

不知道是不是因为没有下拉电阻的原因，我用的这个按键，碰到就会有反应，暂且先不处理。

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驱动编写-异步通知

这里就到了比较主要的用法，为程序注册一个异步通知，当用户注册之后，就可以去做别的事情了，按键按下的时候，会触发中断并发消息给用户进程，这就免去了等待的过程，算是最有效率的做法了。

完善fasync函数

static int gpio_button_drv_fasync(int fd, struct file *file, int on)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	if (fasync_helper(fd, file, on, &button_fasync) >= 0)
		return 0;
	else
		return -EIO;
}

中断中添加下面关键一行，发送中断给用户进程

在这里插入图片描述

效果

pgg@raspberrypi:~/work/dirver $ sudo insmod mybutton_irq_fasync.ko 
pgg@raspberrypi:~/work/dirver $ gcc -o mybutton_irq_fasync_user mybutton_irq_fasync_user.c 
pgg@raspberrypi:~/work/dirver $ sudo ./mybutton_irq_fasync_user /dev/pgg_button 
in while  
in while 
in while  
get button : 0x1
get button : 0x1
in while  
get button : 0x1

在这里插入图片描述

完整过程总结

在这里插入图片描述

模块注册-》调用注册driver-》执行参数中probe函数-》注册字符设备-》关联file_operation-》打开读写等操作。

这样看就清楚多了。

在这里插入图片描述

上面的所有驱动可以在这里下载

传送门

结束语

最近感觉实在是有点胖了，难道又要开始减肥了吗？

不过都说游泳锻炼身体，游了两次，还确实挺累的，游完泳都感觉浑身酸疼，像中毒了一样，感觉和喝了游泳池的水有关系，一嘴的消毒水味道。

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今天看到的新闻，学习这么重要，我尊重她的选择。

原文链接：https://blog.csdn.net/baidu_19348579/article/details/125973090

前文回顾

本章目的

GPIO子系统

设备树编写

硬件连接

驱动编写-查询法

驱动编写-休眠唤醒法

驱动编写-休眠唤醒POLL法

驱动编写-异步通知

完整过程总结

结束语

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