文章目录 前言 一、趋近角的表达式 二、水平面趋近角原理 三、趋近角选择优势 前言 针对路径跟踪问题，为调整 AUV 趋向且收敛至期望路径，本文对视线角(Line Of Sight)导航的方法原理进行介绍。 就水平面视线法原理进行具体介绍，垂直面上与之类似。 一、趋近角的表达式 直接给出一种常用的趋近角，表达式如下： { δ θ = a r c t a n ( z e Δ z ) δ ψ = − …
自定义类型存储 ，如Student和Teacher类型数据等，由于这些 自定义的类型的数据没有实现Comparable接口，因此无法直接在TreeSet集合中进行排序操作 。 解决方案，Java提高了两种TreeSet的排序规则**，自然排序**（默认情况下，TreeSet集合采用自然排序）和 定制排序 自然排序 自然排序要求TreeSet集合中存储的元素所在的 类必须实现Comparable接口…
android是默认是有CheckBox的，但是这种定死的多选框太难看了。 要想让其变得好看的话就需要重写其中的方法，但是重写原方法的文章我搜到的比较少，加上时间比较紧张了，所以就来不及去研究那些源码了。 所以就自己利用ImageButton做了一个类似的，这并不是真正意义上的多选框，但是实现了多选框的功能。感觉效果还不错。 效果图如下： 至于原理很简单： 每一个选项就是一个LinearLayou…
简介 SPI全称Service Provider Interfaces,用于发现接口的实现。在jdbc、日志、dubbo的设计中都使用SPI用于服务的发现。简单的以jdbc为例: jdbc Driver实现了java.sql.Driver接口，实现具体的功能,也就是Java SQL framework定义了用于数据库连接接口规范,不同的数据库厂商要想使用Java连接数据库必须实现该接口才可以，当厂…
Explain工具介绍 使用EXPLAIN关键字可以模拟优化器执行SQL语句，分析你的查询语句或是结构的性能瓶颈 在 select 语句之前增加 explain 关键字，MySQL 会在查询上设置一个标记，执行查询会返 回执行计划的信息，而不是执行这条SQL 注意：如果 from 中包含子查询，仍会执行该子查询，将结果放入临时表中。 actor建表语句 DROP TABLE IF EXISTS `…
1.nignx nginx 配置 proxy_set_header X-forwarded-for $proxy_add_x_forwarded_for; proxy_set_header X-Real-IP $remote_addr; http://nginx.org/en/docs/http/ngx_http_proxy_module.html#proxy_set_header 句法：prox…
题主，你好 看到你这个问题，我最开始联想到了Spring的控制反转，这很相似，就是实例有一个统一管理的地方，只是题主要求是根据参数不同来区分是否要创建新的实例，也就是说，实例创建决定于参数，那我们再更引申一点，不同的参数，若是不止不同于值，更不同在个数和类型上的话，那此时，实例创建决定于与参数和构造方法 所以下面的代码会把两个因素都考虑进去，结合我自己理解题主的意思，我总结了整个问题需要进入怎样的…
之前写过 ** [ubuntu_16.04_LTS使用NDK编译FFMPEG_3.1.1]() **的博客。这篇跟上篇类似，不过环境跟FFMPEG版本不同。大部分步骤是一样的，只有几个地方编译时会有BUG。用红色自标注了。 **1.编译环境** OS： ubuntu_16.04LTS NDK: android_ndk_r9d FFMPEG: ffmpeg_4.0.2 **2.NDK安装及配置。*…
1、dll 2、lib 3、设置启动程序exe 版权声明：本文为e5Max原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。原文链接：https://blog.csdn.net/e5Max/article/details/87800393
JAVA字符串转日期或日期转字符串 对pdate使用SimpleDateFormat进行转换，转换成和数据库一致的格式：yyyy-MM-dd hh:mm:ss SimpleDateFormat sdf = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd"); if (!rowObj.getString("plantTime").isEmpty()){ Date date = sd…