每月存档:四月 2023

UR3机械臂运动学反解之解析解

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UR3机械臂运动学反解之解析解 基于Qt+OpenGL的UR3机械臂仿真与控制系统（四） 反解演示 上面三个图片分别是UR3机械臂的逆运动学演示图片 先给定UR3机器人末端固定位置（x=250，y=0，z=450） 与固定姿态（先沿y轴转90°再沿z轴转90°），求解机械臂反解(多解)，再将机械臂设置为其中三个解的位置的情况。由此验证反解的正确性。 解析解推导 建立的DH参数如上图 C++解析解代…

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飞机大战——图文详解

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文章目录 1.前言2.效果展示3.图片素材的准备4.需要构建的函数5.变量的定义6.数据的初始化7.画面的呈现8.飞机移动的实现9.子弹的构建和移动9.1子弹的构建9.2子弹的移动 10.敌机的创建和移动11.敌机消灭函数12.结束语13.完整代码14.内容更新 1.前言 本次需要用到easyx图形库，关于easyx的安装和一些基本函数，我在另外一篇推箱子小游戏中也有介绍，需要了解的小伙伴也可以点…

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步骤整理：VM虚拟机安装Brat（包括安装VMware，CentOS）

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VM虚拟机安装Brat 先说一句 以下内容，需要大量下载，如果觉得网页下载速度过慢，可安装IDM 以下为IDM软件，特意找了无需付费的： 链接：https://pan.baidu.com/s/1-jVeAATN3D1lnjTP-kUNnQ 提取码：26de 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦–来自百度网盘超级会员V5的分享 下面的IDM的相关教程： 一定得会的IDM使用技巧.转载自…

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vue+elementui el-upload上传文件携带参数

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//template里面写 <el-upload ref="upload" style="display:inline;margin-left:10px;" action="url" :auto-upload="false" :multiple="false" :show-file-list="false" :before-upload="beforeUpload" :on-change="…

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理解AdamW

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理解AdamW 我们先弄清楚什么是weight decay 其实是在损失函数求导后，放在正则项前面的系数，比如L2正则，我们看一下weight decay的位置 我 们 可 以 认 为 λ 就 是 w e i g h t   d e c a y min ⁡ w L 2 ( w ) = min ⁡ w f ( w ) + λ 2 n ∑ i = 1 n w i 2 L 2 ′ ( w ) = f ′…

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Linux下pycharm中无法输入中文问题,亲测有用

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Linux下pycharm中无法输入中文问题 看了很多文章都解决不了，这个方法可以解决 fedora和ubuntu中皆可解决 1、点击菜单 “Help | Edit Custom VM options…” 2、添加 -Drecreate.x11.input.method=true 到最后一行 3、重启IDEA 版权声明：本文为qq_43520820原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议…

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svg入门：使用js去操作svg图像

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svg是一种开放标准的矢量图形语言，是可缩放的矢量图形格式。svg格式的图像可任意放大图形显示，而且边缘异常清晰，生成的文件很小，方便传输，文字在svg图像中保留可编辑和可搜寻的状态，没有字体的限制，所以十分适合用于设计高分辨率的Web图形页面。 svg是目前十分流行的图像文件格式了,svg严格来说应该是一种开放标准的矢量图形语言，使用svg格式我们可以直接用代码来描绘图像，可以用任何文字处理工具…

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Nginx下修改php.ini后重新加载配置文件命令

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Nginx下修改php.ini后重新加载配置文件命令   修改php.ini后 如，我的 php.ini 文件是放在 /etc/php.ini php 所在目录是 /www/Linux/php-5.2.17 修改 php.ini 后要用 php-fpm 来进行重新加载配置文件（如php.ini） /www/Linux/php-5.2.17/sbin/php-fpm reload   PS: /ww…

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线程池学习笔记（一）ThreadPoolExecutor

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一、 ThreadPoolExecutor线程池的状态  RUNNING:  //运行状态            Accept new tasks and process queued tasks  SHUTDOWN: //不接收新任务，但仍然可以运行任务队列中的任务            Don't accept new tasks, but process queued tasks  STOP…

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顺序队列的基本操作

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顺序队列会发生假溢出的情况，具体运行情况请看效果截图，相关代码如下： 一、顺序队列的定义： #include<stdio.h> #include<stdlib.h> #include<assert.h> #define ERROR 0 #define OK 1 #define TRUE 1 #define FALSE 0 #define QUEUESIZE 10…

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