路径规划问题就是把机器人的工作环境量化的描述出来，让机器人知道哪里可以走，哪里不可以走，从而规划出一条可行的轨迹，并且对于轨迹本身进行优化 环境的描述 对于环境的描述，我们一般使用两种方法——Grid map 和 Feature Map 这两种map的方法实际上是互补的 ， 一般来讲：我们会维护两种地图 ，用grip map和feature map来相互映射 Grid Map 有地方也叫confi…
首先，我们在进行编程时，会用到HashMap,HashMap我们知道，底层原理实际上是数组加链表，而我们在赋予键值对时，如果键是String类似的东西，是没有问题的，因为String默认重写了equals()和hashcode方法，但当我们将自定义的对象作为键，如果不重写这两个方法是会出大问题的。 因为不重写系统默认是调用object，返回的是对象的内存地址，结果肯定是false,即使内容是相同的…
HashMap是线程不安全的 public class HashMapTest { public static void main(String[] args) { Map<String,String> map = new HashMap<>(); for (int i = 0; i < 20; i++) { new Thread(()->{ map.put(T…
使用超图最新版本的webGL包加载3dtiles数据，控制台无报错，查看请求发现b3dm文件也在请求，但三维球上却没有显示 var tileset = new Cesium.Cesium3DTileset({ url: './SampleData/building/tileset.json' }) viewer.scene.primitives.add(palaceTileset); //初始化定…
Invalid bound statement (not found): com.example.demo9.mapper.UserMapper.getUserInfo 我遇到的问题是xml的 namespace 写错了 版权声明：本文为u013431548原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。原文链接：https://blog.csdn.net/u0…
Hadoop学习：深入解析MapReduce的大数据魔力（三） 3.5 MapReduce 内核源码解析 3.5.1 MapTask 工作机制 3.5.2 ReduceTask 工作机制 3.5.3 ReduceTask 并行度决定机制 3.6 数据清洗（ETL） 1）需求 2）需求分析 3）实现代码 3.7 MapReduce 开发总结 1）输入数据接口：InputFormat 2）逻辑处理接口…
展开全部 Map.Entry的定义。Map的entrySet()方法返回一个实现Map.Entry接口的对e69da5e6ba903231313335323631343130323136353331333365663537象集合。集合中每个对象都是底层Map中一个特定的键/值对。通过这个集合的迭代器，获得每一个条目(唯一获取方式)的键或值并对值进行更改。Map.Entry中的常用方法如下所示： (…
Map作为Java中的一种集合，以键值对的形式存放一批数据，经常会被我们应用在项目中。 既然是一种集合，自然就有需要遍历的场景。今天就来说5种遍历Map的方法。 01通过map对象的entrySet遍历Map 通过map.entrySet()方法，可以获取到一个set集合，而这个集合的每一个元素就是一个键值对。 如此就可以通过遍历通过map.entrySet()获取到的set集合来达到遍历Map的…
出现这种情况大概率是map saver订阅的topic与本地地图的topic不同导致。 解决方案：可以参考Wiki rosrun map_server map_saver [--occ <threshold_occupied>] [--free <threshold_free>] [-f <mapname>] map:=/your/costmap/topic 以…