差速驱动机器人的里程计信息计算（一）
最近做一个机器人采用差速驱动的原理，故总结一下关于差速驱动相关计算。 下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度，是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。Ldist（Vl*△t）表示左轮移动距离，Rdist（Vr*△t）代表右轮移动的距离，d是右轮比左轮多走的距离，是左右轮之间的间距。是移动机器人圆弧运动的半径 移动机器人前进速度等于左右轮速度的…
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差速驱动机器人的里程计信息计算（一）
【CICD】Jenkins 部署 Docker 容器形态的后端服务
在实现 Jenkins 构建部署前端项目之后，逐渐对使用 Jenkins 部署后端服务有了一定兴趣；总体流程没有什么很大的变化，不过是后端服务需要以 Docker 的形式进行启动，在此记录一下具体过程（部分过程与构建部署前端相同不做详细阐述，建议阅读前篇）。 1.目标 希望实现：本地 Git 推送代码或 Jenkins 直接构建，将后端服务代码（本文用 Express.js 演示）推送至后端服务器…
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【CICD】Jenkins 部署 Docker 容器形态的后端服务
C# await sync
本人初学C#被这俩关键字困扰了好几天，一顿午觉醒来豁然开朗，说下自己的理解哈。 首先要跳出C#： 多线程和异步的概念：多线程旨在多件事可以同时执行，而异步则关注于代码的执行顺序，并在保证两个步骤的先后顺序的同时，主任务可以不因为等待从任务而卡死。 然后进入C#： C#中将这两个概念结合起来，就有了关键字Await和sync，在查阅资料时，很多人都强调这两个关键字是异步的第三形态（第一形态是可见传入…
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C# await sync
UITableView 的两种复用 cell 方法的区别
做过 iOS 开发的人都知道, iOS 的 UITableView 的 Cell 需要复用, 复用的时候有两种方法可以调用 dequeueReusableCell(withIdentifier:) dequeueReusableCell(withIdentifier:for:) 那么他们到底有什么区别? himg 之前没有深究过这个问题, 每次用的时候只要使用了 register(_:forCel…
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UITableView 的两种复用 cell 方法的区别
函数形参、实参、个数匹配
函数形参实参个数匹配 function getSum(sum1, sum2) { console.log(sum1 + sum2); } // 1. 如果实参的个数和形参的个数一致 则正常输出结果 getSum(1, 2); // 2. 如果实参的个数多于形参的个数 会取到形参的个数 getSum(1, 10, 11) // 3. 如果实参的个数小于形参的个数 多于的形参定义为undefined …
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函数形参、实参、个数匹配
最详细的maven配置——报错了你打我
目录 1、前言2、下载3、配置PATH、settings.xml以及本地仓库3.1、配置path3.2、配置settings.xml和本地仓库 4、在IDEA中配置Maven 1、前言 maven说的简短一点就是一个大型的jar包管理工具，类似于工具人。 只要有了maven，就不用去幸幸苦苦的找jar包了。wc，爽哉。 好了，还是不多bb，我么还是直接干正事。 （切记切记：安装maven必须装好j…
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最详细的maven配置——报错了你打我
oracle笔记一（sql语句方面）
oracle笔记一（sql语句方面） 一.sql语句 --================================================ 1.增加主键 alter table TABLE_NAME add constraint KEY_NAME primary key (TABLE_COLUMN); 指定表空间 alter table TABLE_NAME a…
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如何辨别中标麒麟和银河麒麟
如何辨别中标麒麟和银河麒麟 银河麒麟分为银河麒麟客户端操作系统和服务器端操作系统 客户端操作系统的安装包为.deb 服务器端操作系统的安装包为.rpm 怎样查看麒麟操作系统系统信息去辨别是那种操作系统？是客户端还是服务器端？ cat /etc/.productinfo 如上图我们可以辨别该系统为银河麒麟系统（根据release 版本辨别，v7 的话表示是中标麒麟。v10的话就是银河麒麟）；辨别该系…
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如何辨别中标麒麟和银河麒麟
自动驾驶需要学习东西
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