最近做一个机器人采用差速驱动的原理，故总结一下关于差速驱动相关计算。
下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度，
是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。Ldist（Vl*△t）表示左轮移动距离，Rdist（Vr*△t）代表右轮移动的距离，d是右轮比左轮多走的距离，
是左右轮之间的间距。
是移动机器人圆弧运动的半径
移动机器人前进速度等于左右轮速度的平均
几何关系可以看出
机器人在这个时间断位移很小（图中只是为了方便展示而进行的放大化处理），将机器人左右轮的前进时弧线近似为直线，故可以有
所在的近似三角求得（近似公式）：
机器人绕圆心运动的角速度，
根据角速度与线速度的关系可以求得机器人绕圆心的旋转半径：
故最后可得到的公式为以下三个
（1）
换种表示方式：
θ=（Rdist-Ldist）/l （2）
同时机器人的圆弧半径 （根据上面r的计算公式（1）中和（2））
r=(rdist+Ldist)/2*θ
故相对于初始位置x和y方向上的偏移为
deltaY=r*sinθ
deltaX=r*（1-cosθ）
下面双轮差动模型的里程计计算
如图A（(x’, y’, r’)） B（x, y, r）,机器人由A移动到B，则
在图中（注意坐标系的建立与上面的不同），O’A=delatX, O’B=deltaY。
由A到B在x方向的位移变化主要是O”A可在三角形O’BE和O’AD中计算为BE-AD。
在Y方向的变化主要是O”A。
主要参考：
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47021861
http://ai.ustc.edu.cn/cn/seminar/files/2012/navigation.pdf
全文很粗糙有的地方很简单，禁止转载