//头文件包含
#include "Includes.h" //总头文件
//在此添加全局变量定义
uint8 msg[14] = "Hello! World!";
void PWM_Init(void)
{
//PWM0----------------------------------------上侧旋转舵机
PWME_PWME0=0x00; // Disable PWM 禁止(通道0)
PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=32M/8=4M 时钟预分频寄存器设置
PWMSCLA=200; // SA=A/2/200=10k 时钟设置
PWMSCLB=200; // SB=B/2/200 =10k 时钟设置
PWMCLK_PCLK0=1; // PWM3-----SB 时钟源的选择
PWMPOL_PPOL0=1; // Duty=High Time 极性设置
PWMCAE_CAE0=0; // Left-aligned 对齐方式设置
PWMCTL=0x00; // no concatenation 控制寄存器设置
PWMPER0=200; // Frequency=SB/200=50HZ 周期寄存器设置
PWMDTY0=14; // 1.6ms对应的占空比 占空比寄存器设置
PWME_PWME0=1; // Enable PWM 使能
//PWM1----------------------------------------右侧旋转舵机
PWME_PWME1=0x00; // Disable PWM 禁止(通道1)
PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=32M/8=4M 时钟预分频寄存器设置
PWMSCLA=200; // SA=A/2/200=10k 时钟设置
PWMSCLB=200; // SB=B/2/200 =10k 时钟设置
PWMCLK_PCLK1=1; // PWM3-----SB 时钟源的选择
PWMPOL_PPOL1=1; // Duty=High Time 极性设置
PWMCAE_CAE1=0; // Left-aligned 对齐方式设置
PWMCTL=0x00; // no concatenation 控制寄存器设置
PWMPER1=200; // Frequency=SB/200=50HZ 周期寄存器设置
PWMDTY1=15; // 1.4ms对应的占空比 占空比寄存器设置
PWME_PWME1=1; // Enable PWM 使能
//PWM7----------------------------------------右侧推进舵机
PWME_PWME7=0x00; // Disable PWM 禁止(通道7)
PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=32M/8=4M 时钟预分频寄存器设置
PWMSCLA=200; // SA=A/2/200=10k 时钟设置
PWMSCLB=200; // SB=B/2/200 =10k 时钟设置
PWMCLK_PCLK7=1; // PWM4-----SA 时钟源的选择
PWMPOL_PPOL7=1; // Duty=High Time 极性设置
PWMCAE_CAE7=0; // Left-aligned 对齐方式设置
PWMCTL=0x00; // no concatenation 控制寄存器设置
PWMPER7=200; // Frequency=SB/200=50HZ 周期寄存器设置
PWMDTY7=12; // 1.3ms对应的占空比 占空比寄存器设置
PWME_PWME7=1; // Enable PWM 使能
//PWM2----------------------------------------下侧旋转舵机
PWME_PWME2=0x00; // Disable PWM 禁止(通道2)
PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=32M/8=4M 时钟预分频寄存器设置
PWMSCLA=200; // SA=A/2/200=10k 时钟设置
PWMSCLB=200; // SB=B/2/200 =10k 时钟设置
PWMCLK_PCLK2=1; // PWM3-----SB 时钟源的选择
PWMPOL_PPOL2=1; // Duty=High Time 极性设置
PWMCAE_CAE2=0; // Left-aligned 对齐方式设置
PWMCTL=0x00; // no concatenation 控制寄存器设置
PWMPER2=200; // Frequency=SB/200=50HZ 周期寄存器设置
PWMDTY2=12; // 1.2ms对应的占空比 占空比寄存器设置
PWME_PWME2=1; // Enable PWM 使能
//PWM5----------------------------------------下侧推进舵机
PWME_PWME5=0x00; // Disable PWM 禁止(通道5)
PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=32M/8=4M 时钟预分频寄存器设置
PWMSCLA=200; // SA=A/2/200=10k 时钟设置
PWMSCLB=200; // SB=B/2/200 =10k 时钟设置
PWMCLK_PCLK5=1; // PWM4-----SA 时钟源的选择
PWMPOL_PPOL5=1; // Duty=High Time 极性设置
PWMCAE_CAE5=0; // Left-aligned 对齐方式设置
PWMCTL=0x00; // no concatenation 控制寄存器设置
PWMPER5=200; // Frequency=SB/200=50HZ 周期寄存器设置
PWMDTY5=11; // 1.1ms对应的占空比 占空比寄存器设置
PWME_PWME5=1; // Enable PWM 使能
//PWM3----------------------------------------左侧旋转舵机
PWME_PWME3=0x00; // Disable PWM 禁止(通道3)
PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=32M/8=4M 时钟预分频寄存器设置
PWMSCLA=200; // SA=A/2/200=10k 时钟设置
PWMSCLB=200; // SB=B/2/200 =10k 时钟设置
PWMCLK_PCLK3=1; // PWM3-----SB 时钟源的选择
PWMPOL_PPOL3=1; // Duty=High Time 极性设置
PWMCAE_CAE3=0; // Left-aligned 对齐方式设置
PWMCTL=0x00; // no concatenation 控制寄存器设置
PWMPER3=200; // Frequency=SB/200=50HZ 周期寄存器设置
PWMDTY3=14; // 1.4ms对应的占空比 占空比寄存器设置
PWME_PWME3=1; // Enable PWM 使能
//PWM4----------------------------------------左侧推进舵机
PWME_PWME4=0x00; // Disable PWM 禁止(通道4)
PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=32M/8=4M 时钟预分频寄存器设置
PWMSCLA=200; // SA=A/2/200=10k 时钟设置
PWMSCLB=200; // SB=B/2/200 =10k 时钟设置
PWMCLK_PCLK4=1; // PWM4-----SA 时钟源的选择
PWMPOL_PPOL4=1; // Duty=High Time 极性设置
PWMCAE_CAE4=0; // Left-aligned 对齐方式设置
PWMCTL=0x00; // no concatenation 控制寄存器设置
PWMPER4=200; // Frequency=SB/200=50HZ 周期寄存器设置
PWMDTY4=5; // 0.7ms对应的占空比 占空比寄存器设置
PWME_PWME4=1; // Enable PWM 使能
//PWM--A0 A0口模拟的PWM
PA_PWM(5); //1.5ms对应的占空比
}
void main()
{
//关总中断-------0.1
DisableInterrupt();
//芯片初始化-----0.2
MCUInit(FBUS_32M);
//模块初始化-----0.3
SCIInit(0,FBUS_32M,9600); //串口0初始化
GPIO_Init(PA,0,1,0); //模拟PWM输出口PA0
// 开放中断------0.4
EnableSCIReInt0; //开放SCI0接收中断
EnableInterrupt(); //开放总中断
PWM_Init(); //PWM初始化
while(1);//for_end(主循环结束)
} //main_end
//头文件包含
#include "Includes.h" //总头文件
//在此添加全局变量定义
uint8 msg[14] = "Hello! World!";
void PWM_Init(void)
{
//PWM0----------------------------------------上侧旋转舵机
PWME_PWME0=0x00; // Disable PWM 禁止(通道0)
PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=32M/8=4M 时钟预分频寄存器设置
PWMSCLA=200; // SA=A/2/200=10k 时钟设置
PWMSCLB=200; // SB=B/2/200 =10k 时钟设置
PWMCLK_PCLK0=1; // PWM3-----SB 时钟源的选择
PWMPOL_PPOL0=1; // Duty=High Time 极性设置
PWMCAE_CAE0=0; // Left-aligned 对齐方式设置
PWMCTL=0x00; // no concatenation 控制寄存器设置
PWMPER0=200; // Frequency=SB/200=50HZ 周期寄存器设置
PWMDTY0=14; // 1.6ms对应的占空比 占空比寄存器设置
PWME_PWME0=1; // Enable PWM 使能
//PWM1----------------------------------------右侧旋转舵机
PWME_PWME1=0x00; // Disable PWM 禁止(通道1)
PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=32M/8=4M 时钟预分频寄存器设置
PWMSCLA=200; // SA=A/2/200=10k 时钟设置
PWMSCLB=200; // SB=B/2/200 =10k 时钟设置
PWMCLK_PCLK1=1; // PWM3-----SB 时钟源的选择
PWMPOL_PPOL1=1; // Duty=High Time 极性设置
PWMCAE_CAE1=0; // Left-aligned 对齐方式设置
PWMCTL=0x00; // no concatenation 控制寄存器设置
PWMPER1=200; // Frequency=SB/200=50HZ 周期寄存器设置
PWMDTY1=15; // 1.4ms对应的占空比 占空比寄存器设置
PWME_PWME1=1; // Enable PWM 使能
//PWM7----------------------------------------右侧推进舵机
PWME_PWME7=0x00; // Disable PWM 禁止(通道7)
PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=32M/8=4M 时钟预分频寄存器设置
PWMSCLA=200; // SA=A/2/200=10k 时钟设置
PWMSCLB=200; // SB=B/2/200 =10k 时钟设置
PWMCLK_PCLK7=1; // PWM4-----SA 时钟源的选择
PWMPOL_PPOL7=1; // Duty=High Time 极性设置
PWMCAE_CAE7=0; // Left-aligned 对齐方式设置
PWMCTL=0x00; // no concatenation 控制寄存器设置
PWMPER7=200; // Frequency=SB/200=50HZ 周期寄存器设置
PWMDTY7=12; // 1.3ms对应的占空比 占空比寄存器设置
PWME_PWME7=1; // Enable PWM 使能
//PWM2----------------------------------------下侧旋转舵机
PWME_PWME2=0x00; // Disable PWM 禁止(通道2)
PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=32M/8=4M 时钟预分频寄存器设置
PWMSCLA=200; // SA=A/2/200=10k 时钟设置
PWMSCLB=200; // SB=B/2/200 =10k 时钟设置
PWMCLK_PCLK2=1; // PWM3-----SB 时钟源的选择
PWMPOL_PPOL2=1; // Duty=High Time 极性设置
PWMCAE_CAE2=0; // Left-aligned 对齐方式设置
PWMCTL=0x00; // no concatenation 控制寄存器设置
PWMPER2=200; // Frequency=SB/200=50HZ 周期寄存器设置
PWMDTY2=12; // 1.2ms对应的占空比 占空比寄存器设置
PWME_PWME2=1; // Enable PWM 使能
//PWM5----------------------------------------下侧推进舵机
PWME_PWME5=0x00; // Disable PWM 禁止(通道5)
PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=32M/8=4M 时钟预分频寄存器设置
PWMSCLA=200; // SA=A/2/200=10k 时钟设置
PWMSCLB=200; // SB=B/2/200 =10k 时钟设置
PWMCLK_PCLK5=1; // PWM4-----SA 时钟源的选择
PWMPOL_PPOL5=1; // Duty=High Time 极性设置
PWMCAE_CAE5=0; // Left-aligned 对齐方式设置
PWMCTL=0x00; // no concatenation 控制寄存器设置
PWMPER5=200; // Frequency=SB/200=50HZ 周期寄存器设置
PWMDTY5=11; // 1.1ms对应的占空比 占空比寄存器设置
PWME_PWME5=1; // Enable PWM 使能
//PWM3----------------------------------------左侧旋转舵机
PWME_PWME3=0x00; // Disable PWM 禁止(通道3)
PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=32M/8=4M 时钟预分频寄存器设置
PWMSCLA=200; // SA=A/2/200=10k 时钟设置
PWMSCLB=200; // SB=B/2/200 =10k 时钟设置
PWMCLK_PCLK3=1; // PWM3-----SB 时钟源的选择
PWMPOL_PPOL3=1; // Duty=High Time 极性设置
PWMCAE_CAE3=0; // Left-aligned 对齐方式设置
PWMCTL=0x00; // no concatenation 控制寄存器设置
PWMPER3=200; // Frequency=SB/200=50HZ 周期寄存器设置
PWMDTY3=14; // 1.4ms对应的占空比 占空比寄存器设置
PWME_PWME3=1; // Enable PWM 使能
//PWM4----------------------------------------左侧推进舵机
PWME_PWME4=0x00; // Disable PWM 禁止(通道4)
PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=32M/8=4M 时钟预分频寄存器设置
PWMSCLA=200; // SA=A/2/200=10k 时钟设置
PWMSCLB=200; // SB=B/2/200 =10k 时钟设置
PWMCLK_PCLK4=1; // PWM4-----SA 时钟源的选择
PWMPOL_PPOL4=1; // Duty=High Time 极性设置
PWMCAE_CAE4=0; // Left-aligned 对齐方式设置
PWMCTL=0x00; // no concatenation 控制寄存器设置
PWMPER4=200; // Frequency=SB/200=50HZ 周期寄存器设置
PWMDTY4=5; // 0.7ms对应的占空比 占空比寄存器设置
PWME_PWME4=1; // Enable PWM 使能
//PWM--A0 A0口模拟的PWM
PA_PWM(5); //1.5ms对应的占空比
}
void main()
{
//关总中断-------0.1
DisableInterrupt();
//芯片初始化-----0.2
MCUInit(FBUS_32M);
//模块初始化-----0.3
SCIInit(0,FBUS_32M,9600); //串口0初始化
GPIO_Init(PA,0,1,0); //模拟PWM输出口PA0
// 开放中断------0.4
EnableSCIReInt0; //开放SCI0接收中断
EnableInterrupt(); //开放总中断
PWM_Init(); //PWM初始化
while(1);//for_end(主循环结束)
} //main_end
以上为main函数代码
以下为中断服务程序代码：
/--------------------------------------------------------------------------*
//文件名: isr.c *
//说 明: 中断处理函数,本文件包含: * *
// isr_default: 中断处理程序 *
//--------------------------------------------------------------------------*
//头文件包含，及宏定义区
//头文件包含
#include "Includes.h" //包含总头文件
uint8 Serial[100]; //存放去除空格和0之后的字符串
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
//中断服务程序区
//未定义的中断处理函数,本函数不能删除,默认
__interrupt void isr_default(void)
{
DisableInterrupt();
EnableInterrupt();
}
//串行接受中断
__interrupt void SCI0_Recv(void)
{
int i=0;
int j=0;
int m=0;
int k=0;
uint8 SerialBuff[100]; //存放从上位机接收到的字符串
for(i=0;i<100;i++)
{
SerialBuff[i]=0;
}
DisableInterrupt(); //禁止总中断
SCIReN(0,100,SerialBuff); //等待接收150个数据
for(j=0;j<100;j++)
{
if((SerialBuff[j]!=' ')&&(SerialBuff[j]!=0))
{
Serial[k]=SerialBuff[j];
k++;
}
}
for(m=0;m<k;)
{
if((Serial[m]=='L')&&(Serial[m+1]=='0'))
L0(); //初始状态
else if((Serial[m]=='L')&&(Serial[m+1]=='1'))
L1(); //左旋90度
else if((Serial[m]=='L')&&(Serial[m+1]=='2'))
L2(); //左旋180度
else if((Serial[m]=='L')&&(Serial[m+1]=='3'))
L3(); //左旋270度
else if((Serial[m]=='L')&&(Serial[m+1]=='J'))
LJ(); //左侧----进
else if((Serial[m]=='L')&&(Serial[m+1]=='T'))
LT(); //左侧----退
else if((Serial[m]=='D')&&(Serial[m+1]=='0'))
D0(); //初始状态
else if((Serial[m]=='D')&&(Serial[m+1]=='1'))
D1(); //下旋90度
else if((Serial[m]=='D')&&(Serial[m+1]=='2'))
D2(); //下旋180度
else if((Serial[m]=='D')&&(Serial[m+1]=='3'))
D3(); //下旋270度
else if((Serial[m]=='D')&&(Serial[m+1]=='J'))
DJ(); //下----进
else if((Serial[m]=='D')&&(Serial[m+1]=='T'))
DT(); //下----退
else if((Serial[m]=='R')&&(Serial[m+1]=='0'))
R0(); //初始状态
else if((Serial[m]=='R')&&(Serial[m+1]=='1'))
R1(); //右旋90度
else if((Serial[m]=='R')&&(Serial[m+1]=='2'))
R2(); //右旋180度
else if((Serial[m]=='R')&&(Serial[m+1]=='3'))
R3(); //右旋270度
else if((Serial[m]=='R')&&(Serial[m+1]=='J'))
RJ(); //右----进
else if((Serial[m]=='R')&&(Serial[m+1]=='T'))
RT(); //右----退
else if((Serial[m]=='U')&&(Serial[m+1]=='0'))
U0(); //初始状态
else if((Serial[m]=='U')&&(Serial[m+1]=='1'))
U1(); //上旋90度
else if((Serial[m]=='U')&&(Serial[m+1]=='2'))
U2(); //上旋180度
else if((Serial[m]=='U')&&(Serial[m+1]=='3'))
U3(); //上旋270度
else if((Serial[m]=='U')&&(Serial[m+1]=='T'))
UT(); //上----退
else if((Serial[m]=='U')&&(Serial[m+1]=='J'))
UJ(); //上----进
else if((Serial[m]=='F')&&(Serial[m+1]=='0'))
F0(); //将前面旋转为上面
else if((Serial[m]=='F')&&(Serial[m+1]=='1'))
F1(); //前旋90度
else if((Serial[m]=='F')&&(Serial[m+1]=='2'))
F2(); //前旋180度
else if((Serial[m]=='F')&&(Serial[m+1]=='3'))
F3(); //前旋270度
else if((Serial[m]=='F')&&(Serial[m+1]=='B'))
FB(); //将上面转换为前面
else if((Serial[m]=='B')&&(Serial[m+1]=='0'))
B0(); //将后面旋转为上面
else if((Serial[m]=='B')&&(Serial[m+1]=='1'))
B1(); //后旋90度
else if((Serial[m]=='B')&&(Serial[m+1]=='2'))
B2(); //后旋180度
else if((Serial[m]=='B')&&(Serial[m+1]=='3'))
B3(); //后旋270度
else if((Serial[m]=='B')&&(Serial[m+1]=='B'))
BB(); //将上面转换为后面
m=m+2;
}
SCISendN(0,k-1,Serial);
EnableInterrupt(); //开放总中断
}
//复制上述默认中断处理函数isr_default()，作为模板而得到相应的中断程序
#pragma CODE_SEG DEFAULT
//中断矢量表对应区
//中断处理子程序类型定义
typedef void (*near tIsrFunc)(void);
//中断矢量表，如果需要定义其它中断函数，请修改下表中的相应项目
const tIsrFunc _InterruptVectorTable[] @0xFF10 = {
// ISR name No. Address Pri Name
isr_default, // 0x08 0xFF10 - ivVsi
isr_default, // 0x09 0xFF12 - ivVsyscall
isr_default, // 0x0A 0xFF14 1 ivVReserved118
isr_default, // 0x0B 0xFF16 1 ivVReserved117
isr_default, // 0x0C 0xFF18 1 ivVReserved116
isr_default, // 0x0D 0xFF1A 1 ivVReserved115
isr_default, // 0x0E 0xFF1C 1 ivVReserved114
isr_default, // 0x0F 0xFF1E 1 ivVReserved113
isr_default, // 0x10 0xFF20 1 ivVReserved112
isr_default, // 0x11 0xFF22 1 ivVReserved111
isr_default, // 0x12 0xFF24 1 ivVReserved110
isr_default, // 0x13 0xFF26 1 ivVReserved109
isr_default, // 0x14 0xFF28 1 ivVReserved108
isr_default, // 0x15 0xFF2A 1 ivVReserved107
isr_default, // 0x16 0xFF2C 1 ivVReserved106
isr_default, // 0x17 0xFF2E 1 ivVReserved105
isr_default, // 0x18 0xFF30 1 ivVReserved104
isr_default, // 0x19 0xFF32 1 ivVReserved103
isr_default, // 0x1A 0xFF34 1 ivVReserved102
isr_default, // 0x1B 0xFF36 1 ivVReserved101
isr_default, // 0x1C 0xFF38 1 ivVReserved100
isr_default, // 0x1D 0xFF3A 1 ivVReserved99
isr_default, // 0x1E 0xFF3C 1 ivVReserved98
isr_default, // 0x1F 0xFF3E 1 ivVatd0compare
isr_default, // 0x20 0xFF40 1 ivVReserved96
isr_default, // 0x21 0xFF42 1 ivVReserved95
isr_default, // 0x22 0xFF44 1 ivVReserved94
isr_default, // 0x23 0xFF46 1 ivVReserved93
isr_default, // 0x24 0xFF48 1 ivVReserved92
isr_default, // 0x25 0xFF4A 1 ivVReserved91
isr_default, // 0x26 0xFF4C 1 ivVReserved90
isr_default, // 0x27 0xFF4E 1 ivVReserved89
isr_default, // 0x28 0xFF50 1 ivVReserved88
isr_default, // 0x29 0xFF52 1 ivVReserved87
isr_default, // 0x2A 0xFF54 1 ivVReserved86
isr_default, // 0x2B 0xFF56 1 ivVReserved85
isr_default, // 0x2C 0xFF58 1 ivVReserved84
isr_default, // 0x2D 0xFF5A 1 ivVReserved83
isr_default, // 0x2E 0xFF5C 1 ivVReserved82
isr_default, // 0x2F 0xFF5E 1 ivVReserved81
isr_default, // 0x30 0xFF60 1 ivVReserved79
isr_default, // 0x31 0xFF62 1 ivVReserved78
isr_default, // 0x32 0xFF64 1 ivVReserved77
isr_default, // 0x33 0xFF66 1 ivVReserved76
isr_default, // 0x34 0xFF68 1 ivVReserved75
isr_default, // 0x35 0xFF6A 1 ivVReserved74
isr_default, // 0x36 0xFF6C 1 ivVReserved73
isr_default, // 0x37 0xFF6E 1 ivVReserved72
isr_default, // 0x38 0xFF70 1 ivVReserved71
isr_default, // 0x39 0xFF72 1 ivVReserved70
isr_default, // 0x3A 0xFF74 1 ivVpit3
isr_default, // 0x3B 0xFF76 1 ivVpit2
isr_default, // 0x3C 0xFF78 1 ivVpit1
isr_default, // 0x3D 0xFF7A 1 ivVpit0
isr_default, // 0x3E 0xFF7C 1 ivVhti
isr_default, // 0x3F 0xFF7E 1 ivVapi
isr_default, // 0x40 0xFF80 1 ivVlvi
isr_default, // 0x41 0xFF82 1 ivVReserved62
isr_default, // 0x42 0xFF84 1 ivVReserved61
isr_default, // 0x43 0xFF86 1 ivVReserved60
isr_default, // 0x44 0xFF88 1 ivVReserved59
isr_default, // 0x45 0xFF8A 1 ivVReserved58
isr_default, // 0x46 0xFF8C 1 ivVpwmesdn
isr_default, // 0x47 0xFF8E 1 ivVportp
isr_default, // 0x48 0xFF90 1 ivVReserved55
isr_default, // 0x49 0xFF92 1 ivVReserved54
isr_default, // 0x4A 0xFF94 1 ivVReserved53
isr_default, // 0x4B 0xFF96 1 ivVReserved52
isr_default, // 0x4C 0xFF98 1 ivVReserved51
isr_default, // 0x4D 0xFF9A 1 ivVReserved50
isr_default, // 0x4E 0xFF9C 1 ivVReserved49
isr_default, // 0x4F 0xFF9E 1 ivVReserved48
isr_default, // 0x50 0xFFA0 1 ivVReserved47
isr_default, // 0x51 0xFFA2 1 ivVReserved46
isr_default, // 0x52 0xFFA4 1 ivVReserved45
isr_default, // 0x53 0xFFA6 1 ivVReserved44
isr_default, // 0x54 0xFFA8 1 ivVReserved43
isr_default, // 0x55 0xFFAA 1 ivVReserved42
isr_default, // 0x56 0xFFAC 1 ivVReserved41
isr_default, // 0x57 0xFFAE 1 ivVReserved40
isr_default, // 0x58 0xFFB0 1 ivVcan0tx
isr_default, // 0x59 0xFFB2 1 ivVcan0rx
isr_default, // 0x5A 0xFFB4 1 ivVcan0err
isr_default, // 0x5B 0xFFB6 1 ivVcan0wkup
isr_default, // 0x5C 0xFFB8 1 ivVflash
isr_default, // 0x5D 0xFFBA 1 ivVflashfd
isr_default, // 0x5E 0xFFBC 1 ivVReserved33
isr_default, // 0x5F 0xFFBE 1 ivVReserved32
isr_default, // 0x60 0xFFC0 1 ivVReserved31
isr_default, // 0x61 0xFFC2 1 ivVReserved30
isr_default, // 0x62 0xFFC4 1 ivVcrgscm
isr_default, // 0x63 0xFFC6 1 ivVcrgplllck
isr_default, // 0x64 0xFFC8 1 ivVReserved27
isr_default, // 0x65 0xFFCA 1 ivVReserved26
isr_default, // 0x66 0xFFCC 1 ivVporth
isr_default, // 0x67 0xFFCE 1 ivVportj
isr_default, // 0x68 0xFFD0 1 ivVReserved23
isr_default, // 0x69 0xFFD2 1 ivVatd0
isr_default, // 0x6A 0xFFD4 1 ivVsci1
SCI0_Recv, // 0x6B 0xFFD6 1 ivVsci0
isr_default, // 0x6C 0xFFD8 1 ivVspi0
isr_default, // 0x6D 0xFFDA 1 ivVtimpaie
isr_default, // 0x6E 0xFFDC 1 ivVtimpaaovf
isr_default, // 0x6F 0xFFDE 1 ivVtimovf
isr_default, // 0x70 0xFFE0 1 ivVtimch7
isr_default, // 0x71 0xFFE2 1 ivVtimch6
isr_default, // 0x72 0xFFE4 1 ivVtimch5
isr_default, // 0x73 0xFFE6 1 ivVtimch4
isr_default, // 0x74 0xFFE8 1 ivVtimch3
isr_default, // 0x75 0xFFEA 1 ivVtimch2
isr_default, // 0x76 0xFFEC 1 ivVtimch1
isr_default, // 0x77 0xFFEE 1 ivVtimch0
isr_default, // 0x78 0xFFF0 1 ivVrti
isr_default, // 0x79 0xFFF2 1 ivVirq
isr_default, // 0x7A 0xFFF4 - ivVxirq
isr_default, // 0x7B 0xFFF6 - ivVswi
isr_default // 0x7C 0xFFF8 - ivVtrap
};
以下为PWM旋转函数代码：
//--------------------------------------------------------------------------*
// 文件名: PWM.c *
// 说 明: 该头文件为PWM模块初始化及功能函数实现文件 *
// (1)PWMInit:PWM初始化 *
// (2)PWMSetting:设置周期和占空比 *
// (3)PWMEnable:使能PWM *
// (4)PWMDisEnable:禁止PWM *
//--------------------------------------------------------------------------*
//头文件包含，及宏定义区
//头文件包含
#include "PWM.h" //PWM构件头文件
//构件函数实现
//PWMInit:初始化输入捕捉系统配置------------------------------------------*
//功 能:设置通道的PWM *
//参 数:channel:所要设置的通道号(0~7) *
//返 回:无 *
//------------------------------------------------------------------------*
void PWMInit(uint8 channel)
{
//参数越界处理
if (channel > 7) channel = 7;
//(1) 禁止PWM
PWMDisEnable(channel);
//(2) 设置A,B的时钟频率
PWMPRCLK=0b00000000;
// ||| |||_
// ||| ||__\时钟A频率为Fbus/2^0
// ||| |___/
// |||_
// ||__\时钟B频率为Fbus/2^0
// |___/
//(3) PWM时钟源选择,选择A时钟作为PWM通道0的时钟源
PWMCLK&=~(1<<channel);
//(4) 设置对齐方式
PWMCAE&=~(1<<channel);
//(5) 设置极性
PWMPOL|=1<<channel; //正极性
}
//PWMSetting:PWM周期和占空比设置------------------------------------------*
//功 能:根据参数设置f周期和占空比 *
//参 数:period－PWM周期所占用的时钟周期个数 *
// duty－PWM占空比所占用的时钟周期个数 *
// channel:所要设置的通道号(0~7) *
//返 回:无 *
//说 明:duty的值<=period的值,并且两者的值都在0～65535之间 *
//------------------------------------------------------------------------*
void PWMSetting(uint8 channel, uint8 period, uint8 duty)
{
// 参数越界处理
if (channel > 7) channel = 7;
//使相应通道的PWM无效
PWMDisEnable(channel);
switch(channel)
{
case 0:
//该路为8位
//设置占空比寄存器
PWMDTY0 = (uint8)duty;
//设置周期寄存器
PWMPER0 = (uint8)period;
//清0通道X计数器
PWMCNT0 = 0x00;
break;
case 1:
//该路为8位
//设置占空比寄存器
PWMDTY1 = (uint8)duty;
//设置周期寄存器
PWMPER1 = (uint8)period;
//清0通道X计数器
PWMCNT1 = 0x00;
break;
case 2:
//该路为8位
//设置占空比寄存器
PWMDTY2 = (uint8)duty;
//设置周期寄存器
PWMPER2 = (uint8)period;
//清0通道X计数器
PWMCNT2 = 0x00;
break;
case 3:
//设置占空比寄存器
PWMDTY3 =(uint8)duty;
//设置周期寄存器
PWMPER3 = (uint8)period;
//清0通道X计数器
PWMCNT3 = 0x00;
break;
case 4:
//该路为8位
//设置占空比寄存器
PWMDTY4 = (uint8)duty;
//设置周期寄存器
PWMPER4 = (uint8)period;
//清0通道X计数器
PWMCNT4 = 0x00;
break;
case 5:
//该路为8位
//设置占空比寄存器
PWMDTY5 = (uint8)duty;
//设置周期寄存器
PWMPER5 = (uint8)period;
//清0通道X计数器
PWMCNT5 = 0x00;
break;
case 6:
//该路为8位
//设置占空比寄存器
PWMDTY6 = (uint8)duty;
//设置周期寄存器
PWMPER6 = (uint8)period;
//清0通道X计数器
PWMCNT6 = 0x00;
break;
case 7:
//该路为8位
//设置占空比寄存器
PWMDTY7 = (uint8)duty;
//设置周期寄存器
PWMPER7 = (uint8)period;
//清0通道X计数器
PWMCNT7 = 0x00;
break;
default:
break;
}
PWMEnable(channel);
}
//PWMEnable:PWM通道有效---------------------------------------------------*
//功 能:根据参数设置相应通道PWM有效 *
//参 数:channel:所要设置的通道号(0~7) *
//返 回:无 *
//------------------------------------------------------------------------*
void PWMEnable(uint8 channel)
{
//参数越界处理
if (channel > 7) channel = 7;
//设置相应的通道PWM有效
if (channel < 8)
PWME |= (1<<channel);
else if (channel == 8)
PWME |= (1<<1);
}
//PWMDisEnable:PWM通道无效------------------------------------------------*
//功 能:根据参数设置相应通道PWM无效 *
//参 数:channel:所要设置的通道号(0~7) *
//返 回:无 *
//------------------------------------------------------------------------*
void PWMDisEnable(uint8 channel)
{
//参数越界处理
if (channel > 7) channel = 7;
//设置相应的通道PWM无效
if (channel < 8)
PWME &= ~(1<<channel);
else if (channel == 8)
PWME &= ~(1<<1);
}
//**********************左侧旋转和推进舵机函数*********************************//
void L_recover()
{
LT();
L0();
LJ();
}
void L0() //初始状态
{
PWMDTY3=14;
Delay(10000);
}
void LJ() //左侧舵机推进
{
PWMDTY4=5;
Delay(10000);
}
void LT() //左侧舵机推进
{
PWMDTY4=16;
Delay(10000);
}
void L1() //左旋90度
{
PWMDTY4=7;
Delay(10000);
PWMDTY3=26;
Delay(10000);
L_recover();
}
void L2() //旋转180度
{
LT();
PWMDTY3=5;
Delay(10000);
PWMDTY4=6;
Delay(10000);
PWMDTY3=25;
Delay(10000);
L_recover();
}
void L3() //旋转270度
{
PWMDTY4=6;
Delay(10000);
PWMDTY3=4;
Delay(10000);
L_recover();
}
//**********************右侧旋转和推进舵机函数*********************************//
void R_recover()
{
RT();
R0();
RJ();
}
void R0()
{
PWMDTY1=15;
Delay(10000);
}
void R1() //右旋90
{
PWMDTY7=13;
Delay(10000);
PWMDTY1=26;
Delay(10000);
R_recover();
}
void R2() //右旋180
{
RT();
PWMDTY1=6;
Delay(10000);
PWMDTY7=13;
Delay(10000);
PWMDTY1=26;
Delay(10000);
R_recover();
}
void R3() //右旋270
{
PWMDTY7=13;
Delay(10000);
PWMDTY1=5;
Delay(10000);
R_recover();
}
void RJ() //右侧舵机-----进
{
PWMDTY7=12;
Delay(10000);
}
void RT() //右侧舵机-----退
{
PWMDTY7=25;
Delay(10000);
}
//**********************下侧旋转和推进舵机函数*********************************//
void D_recover()
{
DT();
D0();
DJ();
}
void D0() //初始状态
{
PWMDTY2=12;
Delay(10000);
}
void D1() //下旋90度
{
PWMDTY5=12;
Delay(10000);
PWMDTY2=2;
Delay(10000);
D_recover();
}
void D2() //下旋180度
{
D1();
D1();
}
void D3() //下旋270度
{
PWMDTY5=12;
Delay(10000);
PWMDTY2=23;
Delay(10000);
D_recover();
}
void DJ()
{
PWMDTY5=11; //下------进
Delay(10000);
}
void DT()
{
PWMDTY5=23; //下------退
Delay(10000);
}
//**********************上侧旋转和推进舵机函数*********************************//
void U_recover()
{
UT();
U0();
UJ();
}
void U0() //初始状态
{
PWMDTY0=14;
Delay(10000);
}
void U1() //上旋转90度
{
PA_PWM(8);
Delay(1000);
PWMDTY0=26;
Delay(10000);
U_recover();
}
void U2() //上旋转180度
{
UT();
PWMDTY0=5;
Delay(10000);
PA_PWM(8);
Delay(10000);
PWMDTY0=26;
Delay(10000);
U_recover();
}
void U3() //上旋转270度
{
PA_PWM(8);
Delay(1000);
PWMDTY0=1;
Delay(10000);
U_recover();
}
void UT() //上----退
{
PA_PWM(16);
Delay(10000);
}
void UJ() //上----进
{
PA_PWM(5);
Delay(10000);
}
//**********************前侧旋转函数*********************************//
void F0() //将前侧旋转到上侧,以便旋转上侧
{
UT();
DT();
PWMDTY3=5;
PWMDTY1=25;
Delay(10000);
DJ();
UJ();
LT();
RT();
L0();
R0();
LJ();
RJ();
}
void F1() //旋转90度
{
U1();
}
void F2() //旋转180度
{
U2();
}
void F3() //旋转270度
{
U3();
}
void FB() //将上面恢复为前面
{
UT();
DT();
PWMDTY1=6;
PWMDTY3=25;
Delay(10000);
DJ();
UJ();
LT();
RT();
L0();
R0();
LJ();
RJ();
}
//**********************后侧舵机旋转函数**********************
void B0() //将后侧旋转到上侧,以便旋转后侧
{
FB();
}
void B1() //旋转90度
{
U1();
}
void B2() //旋转180度
{
U2();
}
void B3() //旋转270度
{
U3();
}
void BB() //将上面恢复为前面
{
F0();
}
版权声明：本文为u013035197原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。