轮胎的模型包括：理论模型、经验模型、半经验模型、自适应模型。本文采用三角函数拟合的魔术公式（Magic Formula）。该公式可以表达出轮胎在行驶过程中纵向力F_x、侧向力F_y、侧翻力矩M_x、滚动阻力矩M_y、回正力矩M_z的联合作用工况，以及与滑移率s、侧偏角α、外倾角γ、车轮垂直载荷F_z之间的关系，魔术公式输入、输出变量关系如图所示。
上图为魔术公式的输入变量和输出变量
（1）轮胎纵向力计算方法
式中，s为纵向滑移率，s_h为曲线的水平方向漂移, s_v为曲线的垂直方向漂移。C为曲线的形状因子，D为曲线巅因子，B为刚度因子，E为曲线的曲率因子。
（2）轮胎侧向力计算方法
不同垂直载荷下纵向力与滑移率的关系
不同垂直载荷下侧向力与侧偏角的关系
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