博客

前言

由于近期受疫情影响，工作之中少了很多“繁杂琐事”，从而得到一些闲暇时光。旅游是不可能旅游的，还是保命要紧，所以计划在接下来一段时间开一版关于

AGV调度管理系统开发

的专栏，计划先写个几

十

万字吧，后期如何主要看疫情影响+工作情况+读者响应，毕竟没人吃饭的网吧不是好球场。

AGVsTD：AGVs管理系统开发技术的简称。至于为什么不叫DT，原因是我感觉TD更好看一些，就是这么任性。

AGVsTD并不同于市面上已有的类似ROS等从国外传入国内的“应用型”二次开发调度管理系统，而是一个从zero开始的全新的AGV调度管理系统，基于.NET环境。因为是从0开始，所以如果后期想要把整个AGVsTD讲完可能需要上百万字。所以这是一个漫长的过程，并且博主很可能会在半截跑路哦[手动滑稽]。

关于博主

欧洲某不知名的AGVs管理系统开发团队核心技术担当—-系统方案架构师。

中外合资公司AGV管理系统开发团队leader。

主要担当：智能逻辑(Logic)组织、机器人模型搭建、管制算法实现、系统架构整合。

系统框架总览

引言

随着国内工业智能化的发展，工业生产和智能物流的结合不谋而遇，从而出现了智能工厂概念，这其中最耀眼的就数移动搬运机器人–AGV了。

说到AGV就不得不提起它的两大核心技术：

1、 AGV车载控制器开发技术。

2、 AGVs（agv集群）调度管理系统开发技术。

AGVsTD主要讲解AGVs调度管理系统开发技术。

一套完整的AGV调度管理系统应该包括如下组件：

一、AGV接口组件

Agv接口组件（AgvInterface，以下简称AI）负责与Agv车载控制器（以下简称AGV）通讯，是Agv调度管理系统（以下简称AGVs）与AGV之间的桥梁。

AI主要负责两件事情，其中一个就是负责实时将AGV的数据发送到AGVs，当然也负责将来自AGVs其他组件的数据发送到AGV。AI与AGV之间采用TCP/IP Socket通讯协议，AI作为Socket客户端，或者说在整个AGV智能系统中，AGVs作为Socket客户端，AGV作为Socket服务端，也就是说一个客户端对应多个服务端。

关于AI与AGV之间的数据传输，使用16进制数组报文，具体数据传输协议由双方（AGVs与AGV）共同商定。为什么使用16进制数组传输呢？因为AGVs开发采用的是面向对象的高级语言，而AGV控制器系统开发需要考虑到与底层（下层核心板）外设的通信，一般采用C或C++，由于语言的阶级不同，所以采用Socket进行数据传输

上面说到AI负责两个担当，这第二个就是AI与AGVs之间的通讯，其实AI本身就属于AGVs的一部分，但是这里为了说明整个AGVs的通讯方式只能暂时将其从AGVs中脱离出来。

AI与AGVs之间的通信采用.NET下的Remoting。

AGVsTD第一阶段并不包括AGV车载控制器的开发，但是AGVsTD开发了AGV模拟器，AGV模拟器具备实际agv的大部分“功能“。后续

可能

也会推出AGV基础控制器（AbcTD）开发板块，但目前尚未制定详细计划。

二、更多内容请转到“AGV调度管理系统”公众号

即使非常。

三、交通管理者组件

输组织组件**“

四、运输组织者组件

O处理组件**。

五、信号处理者组件

原因。

未完待续

Ok