setting.json是airsim的核心配置文件,下面对官方文档进行解读
文章目录
1 json存储位置
Windows在
Documents\AirSim
,Linux在
~/Documents/AirSim
第一次启动Airsim时候将自动创建一个空的setting文件,为了避免其他问题,永远使用ASCII保存文件。
2 如何在车辆Car和旋翼无人机Multirotor之间进行选择
如果想使用Car则在json文件设置
"SimMode": "Car"
,如下所示
{
"SettingsVersion": 1.2,
"SimMode": "Car"
}
选择Multirotor则设置
"SimMode": "Multirotor"
. 如果设置
"SimMode": ""
.则启动Airsim时候会自动弹出一个对话框询问使用哪个。
3 可用的设置和对应默认值
下面是所有可用的设置和其对应默认值,一些默认值为
""
将会根据实际使用的车辆类型进行选择,比如
ViewMode
为
""
,对于无人机则使用
"FlyWithMe"
,对无人车则使用
"SpringArmChase"
。
注意:
没有必要将所有的设置复制过去,需要什么粘贴什么即可,仅有
"SettingsVersion"
是需要设置的。
{
"SimMode": "",
"ClockType": "",
"ClockSpeed": 1,
"LocalHostIp": "127.0.0.1",
"RecordUIVisible": true,
"LogMessagesVisible": true,
"ViewMode": "",
"RpcEnabled": true,
"EngineSound": true,
"PhysicsEngineName": "",
"SpeedUnitFactor": 1.0,
"SpeedUnitLabel": "m/s",
"Recording": {
"RecordOnMove": false,
"RecordInterval": 0.05,
"Cameras": [
{ "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false, "Compress": true }
]
},
"CameraDefaults": {
"CaptureSettings": [
{
"ImageType": 0,
"Width": 256,
"Height": 144,
"FOV_Degrees": 90,
"AutoExposureSpeed": 100,
"AutoExposureBias": 0,
"AutoExposureMaxBrightness": 0.64,
"AutoExposureMinBrightness": 0.03,
"MotionBlurAmount": 0,
"TargetGamma": 1.0,
"ProjectionMode": "",
"OrthoWidth": 5.12
}
],
"NoiseSettings": [
{
"Enabled": false,
"ImageType": 0,
"RandContrib": 0.2,
"RandSpeed": 100000.0,
"RandSize": 500.0,
"RandDensity": 2,
"HorzWaveContrib":0.03,
"HorzWaveStrength": 0.08,
"HorzWaveVertSize": 1.0,
"HorzWaveScreenSize": 1.0,
"HorzNoiseLinesContrib": 1.0,
"HorzNoiseLinesDensityY": 0.01,
"HorzNoiseLinesDensityXY": 0.5,
"HorzDistortionContrib": 1.0,
"HorzDistortionStrength": 0.002
}
],
"Gimbal": {
"Stabilization": 0,
"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
}
"X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
},
"OriginGeopoint": {
"Latitude": 47.641468,
"Longitude": -122.140165,
"Altitude": 122
},
"TimeOfDay": {
"Enabled": false,
"StartDateTime": "",
"CelestialClockSpeed": 1,
"StartDateTimeDst": false,
"UpdateIntervalSecs": 60
},
"SubWindows": [
{"WindowID": 0, "CameraName": "0", "ImageType": 3, "Visible": false},
{"WindowID": 1, "CameraName": "0", "ImageType": 5, "Visible": false},
{"WindowID": 2, "CameraName": "0", "ImageType": 0, "Visible": false}
],
"SegmentationSettings": {
"InitMethod": "",
"MeshNamingMethod": "",
"OverrideExisting": false
},
"PawnPaths": {
"BareboneCar": {"PawnBP": "Class'/AirSim/VehicleAdv/Vehicle/VehicleAdvPawn.VehicleAdvPawn_C'"},
"DefaultCar": {"PawnBP": "Class'/AirSim/VehicleAdv/SUV/SuvCarPawn.SuvCarPawn_C'"},
"DefaultQuadrotor": {"PawnBP": "Class'/AirSim/Blueprints/BP_FlyingPawn.BP_FlyingPawn_C'"},
"DefaultComputerVision": {"PawnBP": "Class'/AirSim/Blueprints/BP_ComputerVisionPawn.BP_ComputerVisionPawn_C'"}
},
"Vehicles": {
"SimpleFlight": {
"VehicleType": "SimpleFlight",
"DefaultVehicleState": "Armed",
"AutoCreate": true,
"PawnPath": "",
"EnableCollisionPassthrogh": false,
"EnableCollisions": true,
"AllowAPIAlways": true,
"RC": {
"RemoteControlID": 0,
"AllowAPIWhenDisconnected": false
},
"Cameras": {
//same elements as CameraDefaults above, key as name
},
"X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
},
"PhysXCar": {
"VehicleType": "PhysXCar",
"DefaultVehicleState": "",
"AutoCreate": true,
"PawnPath": "",
"EnableCollisionPassthrogh": false,
"EnableCollisions": true,
"RC": {
"RemoteControlID": -1
},
"Cameras": {
"MyCamera1": {
//same elements as elements inside CameraDefaults above
},
"MyCamera2": {
//same elements as elements inside CameraDefaults above
},
},
"X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
}
}
}
SimMode
SimMode用来确定仿真模式,当前支持以下模式值:
-
""
: 启动仿真时候自定义选择模式 -
"Multirotor"
: 使用旋翼仿真 -
"Car"
: 使用车辆仿真 -
"ComputerVision"
: 仅使用相机,无无人机和车辆
ViewMode
ViewMode确定将哪个摄影机用作默认摄影机以及摄影机将如何跟随车辆。对于无人机,默认是
"FlyWithMe"
,而无人车则默认是
"SpringArmChase"
.
-
FlyWithMe
: 以6个自由度从后面追赶车辆 -
GroundObserver
: 从离地6’处追逐车辆,但在XY平面上保持完全自由。 -
Fpv
: 从车辆前摄像头观看场景,就是车辆视角,可以理解为第一人称视角。 -
Manual
: 不要自动移动相机。使用箭头键和ASWD键手动移动摄像机。 -
SpringArmChase
: 用安装在隐形的手臂上的摄像头追踪车辆,该手臂通过弹簧连接到车辆上(因此它在运动中有一些延迟)。 -
NoDisplay
: 就是不可视化仿真器,但是子窗口、录制和API的渲染仍处于活动状态。此模式对于在“无头”模式下保存资源非常有用,在这种模式下,您只对获取图像感兴趣,而不关心在主屏幕上呈现的内容。这也可以提高记录图像的FPS。
TimeOfDay
控制太阳在环境中的时间用的,其中的属性
Enabled
是false,太阳将永远保持不变。如果属性为true,则太阳的位置将会使用经纬度和高度来计算,这些将会在后面介绍的
OriginGeopoint
属性进行介绍。 在属性
StartDateTime
使用
%Y-%m-%d %H:%M:%S
设置时间,例如
2018-02-12 15:20:00
,如果为空则使用当前时间。
StartDateTimeDst
截止时间,到那个时间就会保持不变(我理解的)。在某些情况下,可能希望天体时钟比模拟时钟运行得快或慢,则可以指定
CelestialClockSpeed
,比如,值100表示时间是实际时间的100倍。
这个也可以通过API控制,我们后面再分析。
{
"TimeOfDay": {
"Enabled": false,
"StartDateTime": "",
"CelestialClockSpeed": 1,
"StartDateTimeDst": false,
"UpdateIntervalSecs": 60
},
}
OriginGeopoint
这个用来记录经纬度和高度,起始原点也是利用这个计算出来的。所有坐标是北东地坐标系,在系统中,每个车辆从(0,0,0)点开始。时间设置也是通过这个算出来的
OriginGeopoint
(感觉解释很模糊,等以后测试使用后再补充细节吧)
{
"OriginGeopoint": {
"Latitude": 47.641468,
"Longitude": -122.140165,
"Altitude": 122
},
}
SubWindows
这个设置用来确定当按下0的时候,哪个窗口是可见的。具体用法如下所示。
"SubWindows": [
{"WindowID": 0, "ImageType": 0, "CameraName": "3", "Visible": true},
{"WindowID": 1, "ImageType": 3, "CameraName": "0", "Visible": true},
{"WindowID": 2, "ImageType": 6, "CameraName": "4", "Visible": true}
]
-
"WindowID"
表示使用哪个窗口,值在0-2之间。 -
"ImageType"
表示图像类型,一共有8种类型,分别如下所示-
Scene = 0,
-
DepthPlanner = 1,
-
DepthPerspective = 2,
-
DepthVis = 3,
-
DisparityNormalized = 4,
-
Segmentation = 5,
-
SurfaceNormals = 6,
-
Infrared = 7
-
-
"CameraName"
相机名称,一共有5个相机,
front_center
,
front_right
,
front_left
,
fpv
和
back_center
,为了向后兼容,用0-4对应。
Recording
按照特定的时间间隔记录数据,比如位置、姿态、速度和对应图像。仿真器上面有按钮可以开始记录。数据存在
Documents\AirSim
,对应配置代码如下所示。
"Recording": {
"RecordOnMove": false,
"RecordInterval": 0.05,
"Cameras": [
{ "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false, "Compress": true }
]
},
-
RecordInterval
指定采集两张图片的最小时间间隔,就是每隔多少秒采集一张图片。 -
RecordOnMove
指定如果车辆不动是否还采集图像 -
Cameras
设置相机的属性,默认是使用相机0,并压缩存储。相同属性跟
SubWindows
一样,如果
PixelsAsFloat
为true,图像将会存储为pfm格式。
ClockSpeed
调整仿真速度,默认是1与实际一样,小于1则慢,大于1则快。注意:随着仿真时钟的运行速度加快,仿真质量可能会下降。可能会看到像物体移动过障碍物这样的伪影,因为没有检测到碰撞。然而,减慢模拟时钟(即值<1.0)通常会提高模拟质量。
Segmentation Settings
"SegmentationSettings": {
"InitMethod": "",
"MeshNamingMethod": "",
"OverrideExisting": false
},
InitMethod
确定分割图的分割ID信息,默认”” 和”CommonObjectsRandomIDs”意味着随机分配ID。”None”意味着不初始化ID,导致分割图只有一个颜色,如果计划使用API设置ID的话,这个模式很有用,对于城市的环境,可以节省大量延迟。
如果
OverrideExisting
为false,则初始化不会更改已分配的非零对象ID,否则会更改。
如果
MeshNamingMethod
是 “” 或 “OwnerName” 分配ID用的,还有个属性是 “StaticMeshName” ,这个具体用法我不是很明白,后续使用后更新。
Camera Settings
CameraDefaults
在第一级根目录,指定所有相机的默认值,这些默认值在每个
Vehicles
中的相机
Cameras
中重写。
属性
ImageType
已经在前面介绍过了,除此之外可以设置
ImageType: -1
应用在外部相机(也就是显示屏成像的相机)。
"CaptureSettings"
设置的是不同种图像属性,比如scene, depth, disparity, surface normals和segmentation 等等。属性
Width, Height, FOV
就是图像分辨率内参相关。
AutoExposureSpeed
值较高可以消除图像采集中的伪影。
MotionBlurAmount
设置为0以避免真值中的伪影。
ProjectionMode
投影模式,不太能理解,用默认
perspective
就行(其他参数有的跟参数有关,主要是需要设置前4个,其他默认就好)。
NoiseSettings
允许想特定图像添加噪声,目的是模拟传感器噪声,干扰和伪影。默认是无噪声添加的
Enabled: false
。如果需要噪声,设置其余属性就行。
-
RandContrib
噪声混合比,0表示无噪声,1表示只有噪声。 -
RandSpeed
设置噪波波动的速度,1表示无波动,较高的值如1E6表示完全波动。 -
RandSize
这决定了噪声的粗糙程度,1表示每个像素都有自己的噪声,而较高的值意味着超过1个像素共享相同的噪声值。 -
RandDensity
这决定了有多少像素会有噪声,1表示所有像素,值越高表示像素数越少。 -
HorzWaveContrib
添加水平凹凸/闪烁/重影效果,这决定了噪波像素与图像像素的混合比,0表示无噪波,1表示只有噪波。 -
HorzWaveStrength
这决定了效果的整体强度。 -
HorzWaveVertSize
这决定了有多少垂直像素会受到效果的影响。 -
HorzWaveScreenSize
这决定了屏幕有多大程度上受效果的影响。
其他都是各种方向噪声,感觉用途不多,暂时不分析了,专业人士看文档即可。
Gimbal
允许冻结相机三个轴的方向,这个设置对第三人称视角是无用的,也就是
ImageType
为-1,当
Stabilization
为0就表示相机随着本体模型的运动而运动,值为1时候,表示完全稳定。值取值范围为0-1,用来与车的角度进行混合,
Pitch
,
Roll
和
Yaw
任何一个值设为NaN,表示这个角度将随车运动。
"CameraDefaults": {
"CaptureSettings": [
{
"ImageType": 0,
"Width": 256,
"Height": 144,
"FOV_Degrees": 90,
"AutoExposureSpeed": 100,
"AutoExposureBias": 0,
"AutoExposureMaxBrightness": 0.64,
"AutoExposureMinBrightness": 0.03,
"MotionBlurAmount": 0,
"TargetGamma": 1.0,
"ProjectionMode": "",
"OrthoWidth": 5.12
}
],
"NoiseSettings": [
{
"Enabled": false,
"ImageType": 0,
"RandContrib": 0.2,
"RandSpeed": 100000.0,
"RandSize": 500.0,
"RandDensity": 2,
"HorzWaveContrib":0.03,
"HorzWaveStrength": 0.08,
"HorzWaveVertSize": 1.0,
"HorzWaveScreenSize": 1.0,
"HorzNoiseLinesContrib": 1.0,
"HorzNoiseLinesDensityY": 0.01,
"HorzNoiseLinesDensityXY": 0.5,
"HorzDistortionContrib": 1.0,
"HorzDistortionStrength": 0.002
}
],
"Gimbal": {
"Stabilization": 0,
"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
}
"X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
},
Vehicles Settings
仿真器将遍历
"Vehicles"
列表创建
"AutoCreate": true
的车辆。
Each simulation mode will go through the list of vehicles specified in this setting and create the ones that has
"AutoCreate": true
. 指定的每个车辆都有个key,这个key就是车的名字。如果这个设置中不存在这个属性,则使用默认叫“PhysXCar”的车和“SimpleFlight”的无人机来填充。
"Vehicles": {
"SimpleFlight": {
"VehicleType": "SimpleFlight",
"DefaultVehicleState": "Armed",
"AutoCreate": true,
"PawnPath": "",
"EnableCollisionPassthrogh": false,
"EnableCollisions": true,
"AllowAPIAlways": true,
"RC": {
"RemoteControlID": 0,
"AllowAPIWhenDisconnected": false
},
"Cameras": {
//same elements as CameraDefaults above, key as name
},
"X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
},
"PhysXCar": {
"VehicleType": "PhysXCar",
"DefaultVehicleState": "",
"AutoCreate": true,
"PawnPath": "",
"EnableCollisionPassthrogh": false,
"EnableCollisions": true,
"RC": {
"RemoteControlID": -1
},
"Cameras": {
"MyCamera1": {
//same elements as elements inside CameraDefaults above
},
"MyCamera2": {
//same elements as elements inside CameraDefaults above
},
},
"X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
}
}
下面对其中的一些属性进行说明。
-
VehicleType
: 这个属性可以选择
PhysXCar
,
SimpleFlight
,
PX4Multirotor
或
ComputerVision
. 不存在默认值因此这个必须被指定。 -
PawnPath
: This allows to override the pawn blueprint to use for the vehicle. For example, you may create new pawn blueprint derived from ACarPawn for a warehouse robot in your own project outside the AirSim code and then specify its path here. See also
PawnPaths
. -
DefaultVehicleState
: 用于无人机的可能值,
Armed
或
Disarmed
。 -
AutoCreate
: 如果为真,则生成此车辆。 -
RC
: 指定车辆使用的遥控器 -
RemoteControlID
. 控制器选择,值为-1时候使用键盘控制(不支持无人机),值≥0时候指定一个连接在电脑的控制器。 -
X, Y, Z, Yaw, Roll, Pitch
: 车辆初始化时候的位置和方向。 -
IsFpvVehicle
: 选择那辆车产生第一视角数据,默认是使用第一辆车作为FPV车辆,其实就是数据窗口总共就3个,必须指定一个来采集数据。 -
Cameras
: 为每个车辆指定相机,属性和值的使用与
CameraDefaults
是一样的。如果改变前置相机的FOV为120°,那么可以按照如下的代码对
Vehicles
进行修改.
"Vehicles": {
"FishEyeDrone": {
"VehicleType": "SimpleFlight",
"Cameras": {
"front-center": {
"CaptureSettings": [
{
"ImageType": 0,
"FOV_Degrees": 120
}
]
}
}
}
}
Airsim支持PX4,这就很强了,默认设置是启用硬件在环设置,用法示例如下所示,
"Vehicles": {
"PX4": {
"VehicleType": "PX4Multirotor",
"ControlIp": "127.0.0.1",
"ControlPort": 14580,
"LogViewerHostIp": "127.0.0.1",
"LogViewerPort": 14388,
"OffboardCompID": 1,
"OffboardSysID": 134,
"QgcHostIp": "127.0.0.1",
"QgcPort": 14550,
"SerialBaudRate": 115200,
"SerialPort": "*",
"SimCompID": 42,
"SimSysID": 142,
"TcpPort": 4560,
"UdpIp": "127.0.0.1",
"UdpPort": 14560,
"UseSerial": true,
"UseTcp": false,
"VehicleCompID": 1,
"VehicleSysID": 135,
"Model": "Generic",
"LocalHostIp": "127.0.0.1"
}
}
(许多设置我不清楚具体用法,等后续接PX4研究下)
其他的一些设置
-
"EngineSound": false
,关闭模拟器的声音,当前仅对Car有效。 -
"SpeedUnitFactor": 1.0,
速度尺度,与
"SpeedUnitLabel": "m/s"
在一起使用,改单位时候修改对应的变换尺度。 -
"LocalHostIp": "127.0.0.1",
设置仿真器端的ip地址,以保证可以在两台电脑上相连。 -
"PhysicsEngineName": "",
,物理引擎名称,汽车只支持PhysX,无人机仅支持
"FastPhysicsEngine"
(个人感觉这个参数目前还是冗余的)。 -
PawnPaths
设置使用自己的模型,具体用法等实际操作时候补充。
总结
Airsim集成了大量的功能,基本满足仿真的需求,但是前期使用不多,很多不是很理解,等后续实操时候再补充相关说明。