最小拍控制器设计matlab实验
[实验目的]
了解和掌握有纹波和无纹波最小拍控制器的原理和设计方法。
利用Matlab仿真，观察系统的输入输出曲线。
[实验内容]
系统如图所示，
G(s)?-R(
G(s)
?
–
R(s)
Y(s)
ZOH
D(z)
A、阶跃输入信号作用下，有纹波最小拍控制器、无纹波最小拍控制器设计；
最小拍有纹波控制器设计:
最小拍无纹波控制器设计:
matlab代码：
% 有纹波
T=1;gz=c2d(tf(10,[1 1 0]),T)
dz=tf([0.1*exp(1) -0.1],[1 exp(1)-2],T)
sys=feedback(gz*dz,1)
step(sys)
% 无纹波
T=1;gz=c2d(tf(10,[1 1 0]),T);
dz=tf([0.1*exp(1) -0.1],[exp(1)-1 exp(1)-2],T)
sys=feedback(gz*dz,1)
step(sys)
matlab结果:
% 有纹波
gz =
3.679 z + 2.642
———————-
z^2 – 1.368 z + 0.3679
dz =
0.2718 z – 0.1
————–
z + 0.