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在STM32F1XX系列中，若使用freertos，经 CubeMX生成的代码会存在2种时基：

Systick：

来源：Systick时钟

作用：为freertos任务调度提供心跳（心跳是指通过不断的中断事件，提供不断发展的时间线，从而推动相关程序不断运行），这是强制性 的（强制是指只要用cubemx生成，就用Systick，不能用其它定时器，如果不用cubemx生成代码，这个提供心跳的定时器可以随便选）

优先级：默认最低，因为这是任务调度所需，不需太精准，且设置的太高，会影响系统实时性（影响重要中断的不能嵌套）

hal_timebase:

来源：可用的定时器，包括Systick（如果Systick不做他用的话）

作用：为hal库函数提供时基（每次中断时，uwtick++），因为一些库函数用到了超时功能，而超时判断是这样实现的：t1-t2,t1是调用超时函数前的uwtick，t2是期望的uwtick（即在t1基础上，延长多久后的uwtick）

优先级：一般取0（可屏蔽中断范围内最高），因为这个时基要求比较精准,精准体现在哪里？因为要用于超时判断！