值得收藏：德国工程师的CANopen备忘录
http://www.zlg.cn/can/article/detail/id/200.html
德国的CAN-bus总线工程师为了方便学习和记忆CANopen协议，随身携带一本“CANopen备忘录”，在研发和现场测试时快速查找。春节期间，广州致远电子股份有限公司将其翻译成中文，推动国内CANopen发展。值得收藏！
Object dictionary(OD)对象字典
Overview概述
Communication profile area通讯对象子协议区
General communication objects通用通讯对象
Pre-defined CAN-IDs预定义CAN标识符
Network management(NMT)网络管理
Service data object(SDO)服务数据对象
communication principle(通讯原则)
Expedited SDO protocol(快速SDO协议)
Normal SDO protocol(普通SDO协议)
下载协议download protocol
2.上传协议upload protocol
Process data object(PDO)过程数据对象
RPDO通讯参数1400h to 15FFh映射参数1600h to 17FFh数据存放为2000h 之后厂商自定义。
TPDO通讯参数1800h to 19FFh映射参数1A00h to 1BFFh数据存放为2000h 之后厂商自定义。
CAN transmission( CAN发送报文)
TPDO1（CAN-ID see 1800h 01h） Data field：数据域
Special protocols（特殊协议）
同步协议Sync protocol
Time-stamp protocol（时间戳协议）
Emergency protocol（紧急报文协议）
Emergency error codes（紧急报文错误代码）
