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ABB
六轴工业机器人奇点矫正问题研究
作者：杨薇
来源：《科技视界》
2014
年第
36
期
【摘
要】六轴工业机器人在编程调试中，经常容易出现奇点问题，导致编程调试无法继
续进行。本文阐述了奇点问题产生的原因及解决奇点问题的方法。
【关键词】
ABB
；工业机器人；奇点
0
引言
ABB
六轴工业机器人在全球自动化生产领域应用广泛，其仿真功能强大，示教器界面人
性化，操作简单，编程贴近
C
语言等各方面优点使其在实际安装与调试过程中受到用户的热烈
欢迎。同样
ABB
六轴工业机器人编程调试过程中，经常出现奇点问题导致编程调试无法继续
进行。
1
奇点问题的出现原因
工业机器人除了面向用户供用户使用的编程语言外还有底层程序，而底层程序才是决定工
业机器人运行速度、工作节拍等各方面性能的关键因素，底层程序里涉及到运动学、数学等各
方面负责学科，而奇点问题实际上是底层运动学及数学方面导致的问题。
图
1 ABB
六轴工业机器人轴示意图
关于
6
轴串联机器人，存在一个不可避免的特性，那就是奇点。在奇点时，无法通过逆向
运算将笛卡尔坐标