ROS中的服务数据可以通过srv文件进行语言无关的定义接口，一般放在srv文件夹，包含请求与问答两个数据域，使用”—“分割开。
针对加法运算服务请求，创建一个服务类型的srv文件/catkin_ws/src/my_package/srv/AddTwoInts.srv
int64 a
int64 b
---
int64 sum完成服务数据类型的描述后，需要在功能包的配置文件package.xml和构建配置文件CMakeList.txt文件配置编译与依赖，在编译过程中将该描述文件转换成编程语言所能识别的代码
打开package.xml文件，添加以下依赖配置
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>打开建配置文件CMakeList.txt文件：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
message_generation
roscpp
std_msgs
)
add_service_files(FILES
AddTwoInts.srv
)
注：
使用roboware studio 可以自动完成package.xml和CMakeList.tx文件配置，非常方便
版权声明：本文为wccsu1994原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。