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（1）建立零件并保存

（2）新建一个装配体，导入刚刚建立的零件



（3）建立一个坐标系，这个坐标系的位置将与gazebo的原点重合，方向与gazebo原点坐标系方向一致。所以原点位置和方向要在这里就设置好。建立坐标系的过程如下：









（4）工具->tool->export as URDF

（5）导出URDF，步骤如下（因为没有关节，所以关节什么的都不用设置）












（６）生成的cube（本案例自己起的名字）就是一个ros包，所以直接放入ros工作空间下编译就行，什么都不用改（需要改质量什么的也可以改）。然后，在gazebo的launch文件中加

 <node
    name="spawn_model"
    pkg="gazebo_ros"
    type="spawn_model"
    args="-file $(find cube)/urdf/cube.urdf -urdf -model cube"
    output="screen" />

即可，看看导入效果叭：