室内T265定点飞行
先启动基本vio脚本
roslaunch p450_experiment p450_vio_onboard.launch
再启动控制脚本
roslaunch p450_experiment p450_vio_control.launch
0表示的是怠速；意思就是飞机会进入offboard模式，但是在该模式下，没有对飞机进行任何指令的发送,飞机也不会有任何动作,这个指令一般也可以不用。
1 表示的是 起飞；起飞点为当前点，起飞高度通过 yaml参数设置，单位是米，默认起飞高度是0.5m。
2 表示的是 悬停;飞机正在飞行过程中如果接受到 2 指令，会在当前时刻进入悬停状态。
3 表示的是 降落；降落速度通过 yaml参数设置，单位是m/s ，默认降落速度为0.2m/s 。还有一个 上锁高度，到达上锁高度之后飞机会进入飞控本身的降落模式进而缓缓着地， 上锁高度通过 yaml 参数进行设置，单位是米，默认是 0.18m，即认为离地不到20cm的时候进入飞控本身的降落飞行模式（AUTO_LAND）。
4 表示的是 move模式；该模式就包含我们所称的指点飞行功能，在此模式下，又有5种子模式， 0对应XYZ_POS, 1对应XY_POS_Z_VEL, 2对应XY_VEL_Z_POS, 3对应XYZ_VEL, 5对应TRAJECTORY；对应的功能为空间位置控制， 水平面位置控制高度速度控制， 水平面速度控制高度定高控制， 空间速度控制， 以及最后的轨迹跟踪控制。
然后我们在此命令行控制终端首先输入4并敲回车 ，表示选择move模式，然后输入 0 并敲回车，表示选择空间位置控制，然后输入 0 并敲回车，表示选择ENU_FRAME惯性坐标系，然后依次输入期望的位置坐标值（即ENU_FRAME惯性坐标系下的坐标，单位为米）x，y，z和航向角yaw（一般为0）。
对坐标系做下说明：ENU_FRAME惯性坐标系始终以无人机初始上电点为原点，且x轴指向无人机机头方向，y轴指向无人机正左方，z轴指向无人机正上方，单位为米。给无人机发送绝对期望位置选择这个坐标系。
BODY_FRAME机体坐标系始终以无人机本身为原点，无论无人机飞到哪里都是以无人机当前位置为原点，且x轴指向无人机机头方向，y轴指向无人机正左方，z轴指向无人机正上方，单位为米。给无人机发送相对期望位置选择这个坐标系。