ROS入门 5.1.7 TF2与TF

《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼

1.TF2与TF比较_简介

• TF2已经替换了TF，TF2是TF的超集，建议学习 TF2 而非 TF
• TF2 功能包的增强了内聚性，TF 与 TF2 所依赖的功能包是不同的，TF 对应的是
  
tf

  包，TF2 对应的是
  
tf2

  和
  
tf2_ros

  包，在 TF2 中不同类型的 API 实现做了分包处理。
• TF2 实现效率更高，比如在:TF2 的静态坐标实现、TF2 坐标变换监听器中的 Buffer 实现等

2.TF2与TF比较_静态坐标变换演示

接下来，我们通过静态坐标变换来演示TF2的实现效率。

2.1启动 TF2 与 TF 两个版本的静态坐标变换

TF2 版静态坐标变换:

rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /base_link /laser


TF 版静态坐标变换:

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100


会发现，TF 版本的启动中最后多一个参数，该参数是指定发布频率

2.2运行结果比对

使用

rostopic

查看话题，包含

/tf

与

/tf_static

, 前者是 TF 发布的话题，后者是 TF2 发布的话题，分别调用命令打印二者的话题消息


rostopic echo /tf

: 当前会循环输出坐标系信息


rostopic echo /tf_static

: 坐标系信息只有一次

2.3结论

如果是静态坐标转换，那么不同坐标系之间的相对状态是固定的，既然是固定的，那么没有必要重复发布坐标系的转换消息，很显然的，tf2 实现较之于 tf 更为高效