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TF有一个时间属性，默认会记录10s之内，机器人所有坐标之间的位置关系

机器人中的坐标变换

sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosrun tf view_frames

• 运行roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch时有一个错误：
  ImportError: No module name rospkg

之前编译python文件的时候，也有类似报错ImportError: No module name rospkg，大概编译时产生错误大概是因为python解释器还是默认为python2
解决：
进入usr.bin目录
cd /usr/bin/
删除原默认编译器文件
rm -r python
复制python3编译器设置为原编译器文件
cp python3 python

最后，便成功地产生了2个海龟
一个海龟跟着另一个海龟

• 可视化小工具
  再运行rosrun tf view_frames
TypeError: cannot use a string pattern on a bytes-like object文件夹
  解决：把89行改成：m = r.search(str(vstr))

成功了：在当前终端下生成PDF

三个坐标系：world全局坐标系，坐标原点；turtle1，turtle2，位于2个海龟上，turtle1、turtle2，不断重合

• 查询在树当中，任意两坐标系之间的关系

键盘使海龟动，数据不断刷新

• 可视化工具

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

FixedFrame改为world
add->TF：显示位置关系

键盘使海龟移动
𝑇𝑡𝑢𝑟𝑡𝑙𝑒1_𝑡𝑢𝑟𝑡𝑙𝑒2 = 𝑇𝑡𝑢𝑟𝑡𝑙𝑒1_𝑤𝑜𝑟𝑙𝑑 ∗ 𝑇𝑤𝑜𝑟𝑙𝑑_𝑡𝑢𝑟𝑡𝑙𝑒2