STM32控制电机简易教程 包教包会

近期，电赛临近，来补习一下电机的使用方式，使用起来非常的方便

首先是在CUBEMX里面配置一些基本内容

然后是使用PWM去调速

其他的时钟和调试配置就不多说了。
然后就是初始化了

同样的，这里使用的是结构体，

typedef struct
{
   float				speed_set;
   float				speed_feedback;
   uint8_t				direction;
   pid_type_def		motor_pid;

   float				mileage_sum;
   TIM_HandleTypeDef	*encoder_tim;

   uint32_t			pwm_channel_1;
   uint32_t			pwm_channel_2;
   TIM_HandleTypeDef	*pwm_tim;

   uint16_t			motor_in1_pin;
   GPIO_TypeDef		*motor_in1_port;
} motor_control_t;
motor_control_t motor_control;

初始化

	float speed_pid_pra[] = {80,10,0};
	float enc_dis = 0;
    //外设初始化
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); 
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2 , TIM_CHANNEL_2); 
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_ALL); //编码器，电机用
    //配置电机1
    motor_control.encoder_tim 	= &htim1;
    motor_control.pwm_tim			= &htim2;
    motor_control.pwm_channel_2		= TIM_CHANNEL_2;
    motor_control.pwm_channel_1		= TIM_CHANNEL_1;
    PID_Init(&motor_control.motor_pid,PID_POSITION,speed_pid_pra,1000,1000);

我使用的是RZ7899作为电机驱动，所以配置了两个PWM，如果使用L298N的话，可以自行更改，难度不大，如遇问题可以私信我。
然后就是开始闭环控制电机了

	tim_get_encoder(&motor_control);
		PID_calc(&motor_control.motor_pid,motor_control.speed_feedback,motor_control.speed_set);
		motor_set_pwm(&motor_control);
		enc_dis = 100 * motor_control.mileage_sum;//要用距离累计使用
		motor_control.mileage_sum = 0;

相关函数

void tim_get_encoder(motor_control_t *motor)
{
    static s16 encoder = 0;
    static float delta = 0;
    motor->direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(motor->encoder_tim);
    encoder = htim1.Instance->CNT;
    delta = (float)encoder * PI * WHEEL_DIAM/ (CIRCLE_CNT * 4 * GEAR_RATIO);
    motor->speed_feedback = 1000 * delta / TASK_CYCLE;
    motor->mileage_sum += delta;
    __HAL_TIM_SET_COUNTER(motor->encoder_tim,0);
	motor->angel = htim1.Instance->CNT/CIRCLE_CNT *360;;
	motor->angel += motor->angel;
	if(motor->angel >= 360) motor->angel = 0;
	htim1.Instance->CNT = 0;
}
void motor_set_pwm(motor_control_t *motor)
{
    if(motor->motor_pid.out > 0)
    {
		htim2.Instance->CCR1 = my_fabs(motor->motor_pid.out);
		htim2.Instance->CCR2 = 0;
    }
    else
    {
		htim2.Instance->CCR2 = my_fabs(motor->motor_pid.out);
		htim2.Instance->CCR1 = 0;
    }
}

宏定义

#define	CIRCLE_CNT 11  	//编码器线数
#define GEAR_RATIO	50.0f	//减速比
#define WHEEL_DIAM	2.0f	//轮子直径,cm
#define TASK_CYCLE	10 		//控制周期,ms

作者联系方式：
QQ：488628560