检查小车与机台的距离和上下物料的左右偏移距离后，将调整好的地图下载入小车后，按CTRL+C结束控制连接modbus的终端，输入命令“rosrun laserveherruncontrol laserveherruncontrol_node”重启该节点即可立即进入LaserSysMonitor软件进行任务执行。如果LaserSysMonitor中小车较长时间未定位，先关闭所有终端，再打开一个终端输入./startup.sh重启系统在进行任务调试检查小车是否与机台上下料仓对齐。
打开终端输入命令“rostopic echo /robot_pose”可查看小车当前定位匹配度covarience，输入命令“roslaunch cartographer_ros okagv_rviz.launch”可查看它的二维图形显示。
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