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void task_entry (void *parg)
{
/* 任务主体，无限循环且不能返回 */
  for (;;)
 {
/* 任务主体代码 */
 }
}

二、操作模式以及特权级别

1、操作模式：处理者模式(handler mode，以后不再把 handler 中译——译注)和线程模式（thread mode）。引入两个模式的本意，是用于区别异常服务例程的代码——包括中断服务例程的代码，普通应用程序的代码。

2、特权级别：特权级和用户级，主要是提供一种存储器访问的保护机制，使得普通的用户程序代码不能意外地，甚至是恶意地执行涉及到要害的操作。

合法的操作流程如下图：（如果看不懂可以参考CM3权威指南）

三、Cortex-M3 的双堆栈机制

1、堆栈指针：

主堆栈指针（MSP），或写作SP_main。这是缺省的堆栈指针，它由OS内核、异常服务例程以及所有需要特权访问的应用程序代码来使用。

进程堆栈指针（PSP），或写作SP_process。用于常规的应用程序代码（不处于异常服用例程中时）。

四、异常返回

当异常服务例程执行完毕后，需要很正式地做一个“异常返回”动作序列，从而恢复先前的系 统状态，才能使被中断的程序得以继续执行。从形式上看，有3种途径可以触发异常返回序列，如 表9.2所示。而不管使用哪一种，都需要用到先前储到LR的EXC_RETURN。

在进入异常服务程序后，将自动更新LR的值为特殊的EXC_RETURN。这是一个高 28位全为1的值，只有[3:0]的值有特殊含义，如表9.3所示。当异常服务例程把这个值送往PC时，就 会启动处理器的中断返回序列。因为LR的值是由CM3自动设置的，所以只要没有特殊需求，就不要 改动它。

如果主程序在线程模式下运行，并且在使用MSP时被中断，则在服务例程中LR=0xFFFF_FFF9（主 程序被打断前的LR已被自动入栈）。 如果主程序在线程模式下运行，并且在使用PSP时被中断，则在服务例程中LR=0xFFFF_FFFD（主程序被打断前的LR已被自动入栈）。

如果主程序在Handler模式下运行，则在服务例程中LR=0xFFFF_FFF1（主程序被打断前的LR已被 自动入栈）。这时的所谓“主程序”，其实更可能是被抢占的服务例程。事实上，在嵌套时，更深 层ISR所看到的LR总是0xFFFF_FFF1，如图9.5所示。

五、什么是临界段

1 CPSID I ;PRIMASK=1 ;关中断
2 CPSIE I ;PRIMASK=0 ;开中断
3 CPSID F ;FAULTMASK=1 ;关异常
4 CPSIE F ;FAULTMASK=0 ;开异常

PRIMASK


和


FAULTMAST


是


Cortex-M内核 里面三个中断屏蔽寄存 器中的两个，还有一个是 BASEPRI。

在 FreeRTOS中，对中断的开和关是通过操作 BASEPRI 寄存器来实现的，即大

于等于


BASEPRI


的值的中断会被屏蔽，小于


BASEPRI


的值的中断则不会被屏蔽，不受FreeRTOS 管理。

六、空闲任务和阻塞延时

空闲任务：

空闲任务是系统在【启动调度器】的时候创建的优先级最低的任务，空闲任 务主体主要是做一些系统内存的清理工作。当任务需要延时，进入阻塞状态，那 CPU


又去干什么事情了？如果没有其它任务可以 运行，RTOS


都会为


CPU


创建一个空闲任务，这个时候


CPU


就运行空闲任务。

阻塞延时：即任务需要延时的时候，任务会放弃CPU


的使用权，


CPU


可以去干其它的事情，当任务延时时间到，重新获取CPU


使用权，任务继续运行，这样就充分地利用了


CPU


的资源。

七、任务优先级

就绪列表


pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ]


是一个数组，数组里面存的是就绪任务的 TCB


（准确来说是


TCB


里面的


xStateListItem


节点），数组的下标对应任务的 优先级，优先级越低对应的数组下标越小。空闲任务的优先级最低，对应的是下标为 0


的链表。任务在创建的时候，会根据任务的优先级将任务插入到就绪列表不同的位置。相同优先级的任务插入到就绪列表里面的同一条链表中，即时间片的支持。

八、延时列表

在


FreeRTOS


中，有一个任务延时列表（实际上有两个，为了方便讲解原理，我们假装合并为一个，其实两个的作用是一样的），当任务需要延时的时候，则先将任务挂起， 即先将任务从就绪列表删除，然后插入到任务延时列表，同时更新下一个任务的解锁时刻


变量：


xNextTaskUnblockTime 的值。

xNextTaskUnblockTime 的值等于系统时基计数器的值 xTickCount 加上任务需要延时的值 xTicksToDelay。当系统时基计数器 xTickCount 的值与 xNextTaskUnblockTime 相等时，就表示有任务延时到期了，需要将该任务就绪。

任务延时列表表维护着一条双向链表，每个节点代表了正在延时的任务，节点按照延 时时间大小做升序排列。当每次时基中断（SysTick


中断）来临时，就拿系统时基计数器的 值 xTickCount


与下一个任务的解锁时刻变量


xNextTaskUnblockTime


的值相比较，如果相 等，则表示有任务延时到期，需要将该任务就绪，否则只是单纯地更新系统时基计数器 xTickCount 的值，然后进行任务切换。

九、时间片