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• 标题 ： Prometheus 二次开发课程入门：
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  起源： 根据戚博士整理讲解的资料整理的学习笔记，有兴趣的同学可以去系统学习下 –
  
  
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• 课程网址：https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=43
• 课程介绍： 本课程偏重Prometheus项目中的基础知识和操作实践，适合项目入门者，购买课程后会定期安排线上答疑活动（语音交流，方便透彻！）
• 课程项目网址 ： https://github.com/amov-lab/Prometheus

Prometheus全自主无人机开源软件平台

项目创始人介绍

• 戚煜华
• Prometheus开源项目创始人
• Ø 阿木实验室P系列无人机技术负责人
  
  本科及博士毕业于北京理工大学，在自主无人机平台搭建及二次开发方面经验丰富
• 参与多项航空航天科研院所无人机相关项目
• 曾获得2017年国际微小型无人机比赛第三名
• 已在铂贝学院开设PX4自主无人机线下培训课程10余次，累计培训学员300余人次。 目前在International
  
  Journal of Systems Science及Robotics and Autonomous Systems等SCI期刊上发表论文4篇，会议论文3篇。
  
  主要研究方向为：无人机控制、自主避障

背景

多旋翼无人机发展历史：

l 早期（1907 – 1990）：大型载人旋翼飞行器，军用为主

l 复苏期（1990-2004）：MEMS普及，最早的消费级旋翼机

l 快速发展期（2005-2013）：开源飞控成熟、关注的高校和公司越来越多

l 爆发期（2014-至今）：2015年为“无人机元年”，市场规模达66.4亿元，无人机被广泛应用

多旋翼无人机的优势

① 结构简单，成本低

② 垂直起降能力

③ 空中悬停能力

④ 超强机动

多旋翼无人机的应用场景

人类难以达到、重复性强或工作环境比较恶劣

Ø 核心价值在于形成空中平台，结合其他部件扩展应用

Ø 常见的应用有：航拍、农业植保、电力巡检、物流运

输、警用执法、地质勘探、灯光表演、森林防火等

什么是自主无人机？

无人机的基本组成（航模）

l 机架

l 动力系统：电机、电调、桨、电池

l 控制系统：飞控板

l 通信系统：图/数传、遥控器、地面站

Ø 自主无人机

l 传感器：自主感知外部环境

l 机载电脑：更复杂的运算、给飞控提供上层控制指令

l 无人机比赛中所谓的自主无人机就是说：按下起飞键后，

不能进行任何操作，飞机自主完成任务，并能安全且准确

降落的无人

PX4生态系统

PX4飞行控制栈

• PX4是用于无人机的开源飞行控制软件。
• 该项目为无人机开发人员提供了一套灵活的工具，以共享技术，从而为无人机应用创建量身定制的解决方案。
• PX4提供了提供无人机硬件支持和软件堆栈的标准，从而允许生态系统以可扩展的方式
  
  构建和维护硬件和软件。
• PX4 Github主页：https://github.com/PX4/Firmware （3.7k stars，410 contributor）

Dronecode 基金会

• PX4目前由Dronecode基金会管理，同时，Dronecode还
  
  托管QGroundControl, MAVLink等开源项目。
• Ø Dronecode基金会是为开源无人机项目提供开源治理服务的
  
  机构。基金会注册于美国，隶属于Linux基金会的非盈利机构，
  
  支持PX4生态的可持续发展。
• Ø 它的作用是开源治理，开源项目和行业标准的传播、推广、
  
  社区运营、以及举办每年的开发者大会。
• Ø Dronecode 基金会的会员来自于参与PX4生态系统建设的公
  
  司和组织

PX4 – uORB消息机制

• PX4代码内部的一种消息形式，类似于ROS的topic
  
  Ø 用于PX4各模块间传递消息
  
  Ø 消息查询：Firmware/msg

PX4 – MAVLink模块

Ø MAVLink模块负责MAVLink相关的参数设置， MAVLink消息的解压和收取、 MAVLink消息的打包和发送。

这样使得我们如果想使用发过来的消息，直接去订阅相关的topic就行。

Ø 由于MAVLink消息封装还是较为复杂、解包也需要一定的时间，所以对于一些需要低延时的命令可以不走

MAVLink协议，直接通过数传给飞控发送一些消息也可以，就是自己要在飞控端写接收的模块

Ø 简单来讲，就是负责MAVLink消息的收发

Ø mavlink_main.cpp 主cpp

Ø mavlink_message.cpp 负责发送mavlink消息

Ø mavlink_receiver.cpp 负责接收mavlink消息

PX4 飞控硬件 – Pixhaw

Ø 常见的Pixhawk，硬件标准开源

PX4 QGroundControl 地面站

QGroundControl 地面站

Ø 通过MAVLink消息与飞控进行通信

Ø 常见功能：

① 刷固件

② 初始设置

③ 电调校准

④ 飞控参数调节

⑤ 监控飞控状态

⑥ 航点任务上传

⑦ 日志下载

Ø 免费使用且全开源，可进行二次开发

PX4 MAVLink通信协议

MAVLink全称是Micro Air Vehicle Message Marshalling Library，是一种轻量级的消息传输协议，用于无人机之间（或机载组件之间）的通信。

Ø MAVLink协议格式与PAYLOAD帧

Ø MAVLink 支持二次开发。MAVLink工具链可以通过指定的XML文件生成支持多种编程语言（C、C++、

python，java等11种）的MAVLink库。常见的地面站（QGC、MP等）、飞控（PX4、APM等）及其他

MAVLink系统（MAVROS、MAVSDK等）均是使用生成得到的MAVLink库进行的开发。MAVLink及其相关源

码均遵循MIT协议，即可以无限制的在闭源应用中使用

PX4 Mavros 功能包

• 顾名思义，Mavros就是MAVLink+ROS。 Mavros是
  
  PX4官方提供的一个运行于ROS下收发MAVLink消息的工
  
  具（接口），利用Mavros可以发送MAVLink消息给飞控
  
  （可以控制飞机），并且可以从飞控中接受数据（例如：
  
  飞控的位置速度 IMU数据等等）。
• Ø 机载电脑（Prometheus）通过Mavros可以实现与飞控
  
  （即PX4）的实时双向通信
  
  

PX4 优势

• Ø PX4不仅仅只是飞控代码库，更是一个庞大的生态系统。它的优势在于 维护团队、学界/工业界共同参与、
  
  配套的软/硬件等等。
• Ø 相比于APM，PX4的开源协议更加友好，代码更加适合科研开发者学习和使用。（个人观点

Prometheus与PX4的关系

• Ø 由于PX4的生态系统还没有对自主无人机进行全覆盖，或者说，还没有提供成熟的解决方案。学术界和工业
  
  界也在不断的利用PX4进行自主无人机相关的开发工作。
• Ø Prometheus项目是借助PX4的offboard模式，通过机载电脑读取飞控的状态并对飞控进行控制，从而构建
  
  一个全自主无人机系统。同时，利用PX4提供的Gazebo接口实现自主无人机的各类仿真测试，利用
  
  Pixhawk等硬件实现自主无人机的真实飞行测试

Prometheus

Prometheus模块介绍

什么是Prometheus？

• Prometheus是一套开源的自主无人机软件平台，为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案。
• 本项目基于PX4开源飞控固件，旨在为PX4开发者配套成熟可用的机载电脑端程序，提供更加简洁快速的开发体验。目前已集成建图、定位、规划、控制及目标检测等模块，并配套有Gazebo
• 仿真测试代码。（绝大部分代码基于ROS进行开发）
• Ø 项目网址：https://github.com/amov-lab/Prometheus
  
  Ø 项目支持：
  
  Ø 开发及维护团队
  
  Ø 诚挚邀请广大开发者为Prometheus项目贡献代码或以全职/兼职形式加入Prometheus项目维护团队，共同打造业界最好用的自主无人机软件平台，您将有机会获得免费的硬件支持或者相应的报酬
• 阿木实验室
  
  阿木实验室
  
  

Ø 目标：让研发更高效

Ø 主营业务：

Ø 线上课程、线下培训

Ø 二次开发平台

Ø 无人系统相关配件

Prometheus 开发团队

戚煜华

• 中山大学博士后，本科及博士毕业于北京理工大学，
• 在自主无人机平台搭建及二次开发方面经验丰富。参与多项航空航天科研院所无人机相关项目，曾获得2017年国际微小型无人机比赛第三名，已在铂贝学院开设PX4自主无人机线下培训课程10次，累计培训学员300余人次。 目前在International Journal of Systems Science及Robotics and Autonomous Systems等SCI期刊上发表论文4篇，会议论文3篇。
• 主要研究方向为：无人机控制、自主避障等

金忍

• 北京理工大学博士
• 多年从事机器视觉、无人机视觉的开发及教学工作
• 曾作为视觉组队长参加2017与2020年穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛
  
  （MBZIRC），两次获得冠军。
• 目前在Journal of Field Robotics等SCI期刊上发表论文3篇，会议论文2篇。擅长数据驱动算法编写、性能优化、实时计算等，研究兴趣主要包括深度学习，目标检测与跟踪，迁移学习，目标定位与姿态估计

江涛

• 重庆大学博士后，北京理工大学博士
• 具有多年无人机系统、控制和导航算法开发经验。参与过多项航空航天科研院所无人机相关项目
• 曾获得2017年穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛（MBZIRC）冠军。目前在Journal of the Franklin Institute等SCI期刊上发表无人机自主控制论文7篇。
• 主要研究方向包括：无人机自主控制、移动机器人规划和定位建图等

李春雨

• 北京理工大学在读博士
• 具有丰富的竞赛经验及仿真系统的开发经验
• 负责阿木实验室Prometheus系列无人机的视觉导航及仿真部分的开发。
• 主要研究兴趣包括：无人机状态估计、无人机高机动自主飞行等

Prometheus安装及上手

• 安装与编译
  
  l 系统要求：Ubuntu 1804
  
  l 详见Prometheus wiki
  
  Ø 无人机建模控制等相关理论学习
  
  Ø PX4，ROS等相关基础知识学习
  
  Ø Prometheus源码学习（源码有注释）
  
  l wiki与源码
  
  l 可在issue提问、微信群交流

Prometheus 模块框架

Ø Modules – 功能

l 每一个模块都是一个标准的ros功能包

l 每一个小功能都是一个ROS节点

Ø Simulator – 仿真器

Ø Experiment (仍在开发完善中

Prometheus 共用模块

Ø Prometheus项目自定义消息

l ControlCommand.msg

l DroneState.msg

l Message.msg

l …

Ø 共用的库函数

Prometheus 控制模块

• 依赖Mavros功能包及prometheus_msgs功能包，重要代码
  
  l config文件夹中为控制器参数配置文件
  
  l px4_pos_controller.cpp
  
  l px4_pos_estimator.cpp
  
  l ground_station.cpp
  
  l …
  
  Ø 读取飞控中的各项状态，并发布为话题“/prometheus/drone_state”
  
  Ø 丰富了px4原有的offboard控制方式，提供以下控制接口用于任务模块开发（订阅话题“/prometheus/control_command”）
  
  l 怠速
  
  l 起飞
  
  l 悬停
  
  l 降落
  
  l 移动(包括定点,定速及其复合模式,以及轨迹追踪）
  
  Ø 可进行位置环控制器设计及分布式阵型控制器设计
  
  

Prometheus 建图定位模块

Ø 视觉定位部分外部依赖ORB-SLAM2，重要代码：

l ros_rgbd_publish.cc

l ros_stereo_publish.cc

l ros_mono_publish.cc

l elas_stereo_node.cpp

l …

Ø 激光定位外部依赖cartographer_ros包

Ø 视觉及激光定位结果与PX4信息融合，发布无人机里程计信息

Ø 建图部分依赖RTAB-Map及Octomap

l RGBD建图

l 双目相机建图

l 激光建图

Ø 建图部分发布全局点云信息供规划模块使用

Ø 后续会加入视觉惯性里程计算法，如VINS-Fusion，maplab等

Prometheus 规划模块

现有功能：全局规划（A*）、局部规划（APF、VFH）、轨迹优化（Fastplanner）

Ø 订阅地图（局部/全局点云）、目标点、无人机当前位置等话题

Ø 发布规划结果至任务模块

l /prometheus/planning/desired_vel

l /prometheus/planning/a_star/desired_path

l /prometheus/planning/fastplanner/desired_trajectory

l …

Ø 重要代码

l apf.cpp

l vfh.cpp

l A_star.cpp

l bspline_optimizer.cpp

l …

Ø 后续会加入更多的规划类算法demo

Prometheus 目标识别模块

Ø 现有功能：二维码识别、椭圆识别、KCF追踪、数字识别（基于pytorch）、通

用目标识别（YOLO v3 tiny）、Siam-RPN追踪（基于pytorch）等

Ø 订阅摄像头数据

l “/prometheus/camera/rgb/image_raw”

Ø 发布识别结果，即目标在相机坐标系的位置

l “/prometheus/target”

Ø 重要代码

l config文件夹中为相机配置文件

l pytorch_mnist_det.py

l siam_rpn.py

l ellipse_det.cpp

l kcf_tracker.cpp

l YoloObjectDetector.cpp

l …

Ø 后续加入更多的目标检测算法

Prometheus 任务模块

Ø 订阅来自规划、目标检测模块的处理结果

Ø 发布统一的控制指令至控制模块

l “/prometheus/control_command”

Ø 处理任务逻辑，生成统一的控制指令，重要代码

l autonomous_landing.cpp

l circle_crossing.cpp

l number_detection.cpp

l indoor_competition.cpp

prometheus_gazebo模块

Ø config：各类配置文件（如rviz）

Ø cpp_nodes、py_nodes：与仿真相关的节点源文件

Ø gazebo_plugin：gazebo插件

Ø models：自定义的无人机、传感器模型

Ø worlds：自定义的场景

Ø launch：demo 的启动脚本

Prometheus 模块关系

Ø 常见的无人机自主飞行应用

l 无GPS环境自主导航

l 基于视觉的目标追踪

l 基于Aruco码的自主降落

Prometheus开发流程

• Ø 科研/比赛/产品开发…
• Ø 硬件选型
  
  l 机架、传感器、机载电脑等
• Ø 软件（功能）选型
  
  l 飞控软件、机载处理软件
• Ø 二次开发（可能不需要）
• Ø 仿真测试
  
  l 代码功能测试
  
  l 节约时间与成本
• Ø 实物实验
  
  l 综合验证
  
  

基于Gazebo的软件在环仿真

Ø PX4到仿真器。PX4给仿真器只会发送一个HIL_ACTUATOR_CONTROLS的MAVLink消息，熟悉PX4的应该知道这个对应的uORB消息是

actuator_outputs.msg，也就是姿态控制器最后的输出控制量。这里也就意味着，混控是在仿真器中进行的，仿真器中也包含电机的模型。

Ø 仿真器到PX4。仿真器的作用就是模拟真实飞行，即模拟计算出真实飞行时的传感器状态，包括GPS，IMU等，将这些信息发送给飞控后，再由

飞控中的估计模块计算出飞机状态量。

Ø 外部到PX4。这里的外部就比如地面站QGC（可以外接遥控器），Mavros，Dronecode SDK等，这里也就可以模拟我们平时控制飞机的方式。

Ø 个人经验表明： PX4-Gazebo仿真的意义与价值在于代码测试，代表可行性，不代表性能

Prometheus功能展示

无人机控制

ü 无人机位置环控制器二次开发

ü 内置多个示例开发程序，并提供测试工具

ü 无人机之间分布式通信

ü 集群控制算法二

多机编队控制

ü 无人机之间分布式通信

ü 集群控制算法二次开发

建图

ü RTAB-Map或Octomap

ü 传感器可选择：双目、RGBD相机、激光雷达

ORB-SLAM

ü SLAM算法测试

ü 多种SLAM算法选择

全局/局部避障

ü 全局路径规划算法

ü 局部规划算法（APF、V

轨迹优化

Ø FastPlanne

自主降落

形状穿越

颜色巡线

KCF框选追踪

数字识别

Prometheus未来规划

配套地面站 Prometheus Statio

Ø 机载电脑专用地面站：QGC只是PX4的地面站，

Prometheus Station将服务于机载电脑端的便利

开发。

Ø 摆脱nomachine、SSH等远程桌面的开发方式

Ø 各类消息一目了然、展示度更高

Ø 集成绘图、logo功能

配套课程 – Prometheus自主无人机二次开发课程

Ø 授课老师：Prometheus开发团队

Ø 特别嘉宾：Dronecode全球社区负责人

Ø 课程大纲：

u Prometheus入门与介绍

u 自主无人机平台搭建

u 无人机建模与控制

u 无人机建图与定位

u 无人机运动规划

u 无人机目标检测