一、学习资源
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1、正点原子免费教学视频：
原子哥，专注电子技术教学
2、FreeRTOS官方网站：
FreeRTOS – Market leading RTOS (Real Time Operating System) for embedded systems with Internet of Things extensions
3、PPT与源码资料：在”FreeRTOS资料”目录里。
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二、FreeRTOS基本介绍
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1、FreeRTOS简介 ：
是一个
免费的 嵌入式 实时操作 系统；属于 轻量级 小系统，核心代码9000行左右，包含在3个.c文件中；软件实现优先级数量不限，硬件优先级受CPU限制， 任务优先级值越大则越高 ；可以创建不限数量的任务，但要考虑堆栈内存资源；支持 抢占式、协程式、时间片流转 等任务调度算法。
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2、FreeRTOS基础知识 ： 任务调度简介 ：
调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务，FreeRTOS一共支持
三种任务调度方式 ： ① 抢占式调度 ：主要是针对 优先级不同 的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。 ② 时间片调度 ：主要针对 优先级相同 的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在 每一次 系统时钟节拍到的时候切换任务（ sysTick的中断时间可设置 ）。 ③ 协程式调度 ： 当前执行任务 将会 一直运行 ，同时高优先级的任务 不会抢占 低优先级任务（ FreeRTOS现在虽然还支持，但已经不再更新这种调度算法了 ）。 任务状态 ： ① 运行态 ：正在执行的任务，该任务就处于运行态， 同一个时间仅有一个任务处于运行态 ； ② 就绪态 ：如果该任务已经 能够被执行 ，但当前 还未被执行 ，那么该任务处于就绪态； ③ 阻塞态 ：如果一个任务因 延时或等待外部事件发生 ，那么这个任务就处于阻塞态； ④ 挂起态 ： 类似暂停 ，调用函数 vTaskSuspend( )进入 挂起 态，需要调用 vTaskResume() 函数来解挂进入 就绪 态； 任务状态转换图 ： 
除了运行态，其他的任务状态都有其
任务状态列表 ： ① 就绪列表（哈希表） ：pxReadyTasksLists[x]，其中x代表任务优先级数值，每个优先级对应32位变量的一个位（bit=1代表该优先级有就绪的任务）； ② 阻塞列表 ：pxDelayedTaskList； ③ 挂起列表 ：xSuspendedTaskList；
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3、FreeRTOS的下载 ：
直接从官网上点击“下载”后，默认选择最新的版本即可。
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4、FreeRTOS源码文件结构解析 ： 
FreeRTOS内核目录 ：./FreeRTOS 
① Demo ：FreeRTOS演示例程；（主要） ② License ：FreeRTOS相关许可； ③ Source ：FreeRTOS源码；（核心） ④ Test ：公用以及移植层测试代码； 内核源码的Demo文件夹 ：./FreeRTOS/Demo
提供各种CPU架构和不同厂家SOC的移植例程。
内核源码的Source文件夹 ：./FreeRTOS/Source 
① include目录 ：包含了FreeRTOS的头文件，必须添加； ② portable目录 ：包含了FreeRTOS的移植文件，必须添加； ③ croutine.c文件 ：协程调度相关，可以选择性使用； ④ event_groups.c文件 ：事件触发相关，可以选择； ⑤ list.c文件 ：列表实现相关文件，必须添加； ⑥ queue.c文件 ：队列实现相关，必须添加； ⑦ stream_buffer.c文件 ：流式缓冲区相关文件，可以选择； ⑧ tasks.c文件 ：任务处理相关文件，必须添加； ⑨ timers.c文件 ：软件定时器实现相关，可以选择； 软硬件桥梁portable目录 ：./FreeRTOS/Source/portable portable目录 提供的FreeRTOS与不同硬件平台的连接桥梁， 实现FreeRTOS可移植的关键 。 对于STM32这种ARM架构来讲，实际上使用到的是图片中的红圈内容 。 
① Keil ：我们使用的开发平台，它还指向RVDS； ② RVDS ：不同内核芯片的移植文件； ③ MemMang ：内存管理文件；
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三、FreeRTOS的移植
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1、基于正点原子STM32F103开发平台 ：
这里并没有说明FreeRTOS的原理，只是通过移植过程去
感性体验 了一下FreeRTOS系统。移植的具体过程可以参考正点原子提供的 《FreeRTOS开发指南》 第二章； 下面是本次移植过程的个人总结 ：
① 需要在工程中添加 FreeRTOS的源码 以及 板级支持.c文件 ；
②
设备驱动 其实还是需要 自己编写实现 的，也可以利用HAL库函数；
③ 对于
sysTick中断 ，需要添加FreeRTOS提供的的回调函数；因为FreeRTOS是通过sysTick来实现周期任务切换的；
④ FreeRTOS源码已经
实现了svc中断和PandSV中断 ，所以必须 删除其他地方的实现 ；
⑤ FreeRTOS其实
只是提供的多任务算法和内存管理算法 ，其他都需要自己开发；
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2、基于华大CPU的系统移植（ 揉面机项目 ） ： 过程讲解 ：
① 需要移植FreeRTOS的源码文件到工程目录中，包括与内核相关的文件；
②
FreeRTOSConfig.h 文件中的 中断、堆内存、系统时钟频率、空闲任务栈空间以及任务优先级方式 等，需要根据MCU实际资源来配置；
③ 本次实验发现，需要
修改FreeRTOS源码 中 对systick的 配置宏portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT_CONFIG ，可能因为内核M0和M3不一样吧（ 选择时钟源不一样！！ ）；
④ 试验中发现，
只允许 使用 软件优先级 来管理任务，无法使用硬件优先级；
⑤
从任务调度上来说 ， 软件优先级 不再依靠32位的变量bit位，而是 循环从高到低 检查 对应就绪列表是否为空，第一个不为空的就是目前最高优先级任务 ；取出其中一个任务控制块作为新的任务，随后记录目前最高优先级；
⑥
对于新建任务来说 ，每次添加 新的任务 都需要 和历史最高优先级做对比 ；
⑦ 如果
.s文件 中有 复位向量表与中断控制器 的相关指令， 请屏蔽 ；
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3、基于STM32G0的移植（ 端子机项目 ） ： 过程讲解 ：
① 根据应用需求的不同，这里的
硬件设备扫描任务优先级要 大于 应用逻辑 ；
② 由于应用上使用了
TIM1发送脉冲中断 ，且此中断需要保证即时响应，所以必须 脱离FreeRTOS的管理 ；
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四、FreeRTOS的系统配置文件
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1、参考资料 ：
② 正点原子提供：
《FreeRTOS开发指南》 第三章； 2、基本配置项的了解 ：
使用FreeRTOS系统的工程，必须在工程中创建一个对应的配置文件：
FreeRTOSConfig.h ；该文件提供 各种全局宏 定义来 选择性编译FreeRTOS源码 以及 为工程提供系统相关参数 ；配置文件中的 宏定义主要 分为三大类 ：config、INCLUDE 和 其他配置项。
下面基于
正点原子提供的 STM32F103 案例中的配置文件 ，其他芯片可以基于此案例来修改： 3、与FreeRTOS中断相关的配置项 ：
在配置FreeRTOS的中断配置项之前，需要先知道使用的SOC的中断管理资源；以下是
FreeRTOS中断有关配置项的简介 ： ① configPRIO_BITS ：此宏是用于辅助配置的宏，主要用于辅助配置宏configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 和宏configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的；此宏 应定义为 MCU 的 8 位优先级配置寄存器实际使用的位数 ；因为STM32 只使用到了中断优先级配置寄存器的高4 位，因此，此宏应配置为4。 ② configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY ：此宏是用于辅助配置宏configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 的，此宏 应设置为 MCU 的最低优先等级 ；因为STM32 只使用了中断优先级配置寄存器的高4 位，因此MCU 的最低优先等级就是2^4-1=15，因此，此宏应配置为15。 ③ configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ：此宏是用于辅助配置宏configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的；此宏 适用于配置 FreeRTOS 可管理的最高优先级的中断 ，此功能就是 操作 BASEPRI 寄存器来实现 的；此宏的值可以根据用户的实际使用场景来决定。 
④ configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ：此宏应配置为MCU 的最低优先级在中断优先级配置寄存器中的值， 在 FreeRTOS 的源码中，使用此宏将 SysTick 和 PenSV 的中断优先级设置为最低优先级 ；因为STM32 只使用了中断优先级配置寄存器的高4 位，因此，此宏应配置为最低中断优先级在中断优先级配置寄存器高4 位的表示，即(configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY<<(8-configPRIO_BITS))。 ⑤ configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ：此宏 用于配置 FreeRTOS 可管理的最高优先级的中断，在 FreeRTOS 的源码中，使用此宏来打开和关闭中断 ；因为STM32 只使用了中断优先级配置寄存器的高4 位，因此，此宏应配置为(configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY<<(8-configPRIO_BITS))。 ⑥ configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY ： 此宏为宏 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的新名称 ，只被用在FreeRTOS 官方一些新的移植当中；此宏与宏configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 是等价的。 |
五、FreeRTOS任务基础知识
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1、FreeRTOS 任务控制块 ：
FreeRTOS中
每一个已创建任务 都包含 一个任务控制块 ， 任务控制块是一个 结构体变量 ，FreeRTOS用任务控制块结构体存储任务的属性（ typedef struct tskTaskControlBlock ）。FreeRTOS的任务控制块结构体中包含了很多成员变量，但是，大部分的 成员变量都是可以通过 FreeRTOSConfig.h 配置文件 中的配置项宏定义进行裁剪的。 
2、FreeRTOS 创建和删除任务 相关API函数 ： 
1、动态方式创建任务 ：
此函数用于使用动态的方式创建任务，任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由FreeRTOS从FreeRTOS管理的堆中分配，若使用此函数，
需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中将宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 配置为 1 ；此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行； 函数原型如下所示 ： 
函数返回值 ： 
2、静态方式创建任务 ：
此函数用于使用静态的方式创建任务，任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需要由用户分配提供，若使用此函数，
需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中将宏 configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 配置为 1 ；此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行。 函数原型如下所示 ： 
函数返回值 ： 
3、任务的删除 ：
此函数用于删除已被创建的任务，被删除的任务将被从就绪态任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中移除；
要注意的是，空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存，但是由用户在任务删除前申请的内存，则需要由用户在任务被删除前提前释放 ，否则将导致内存泄露；若使用此函数， 需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中将宏 INCLUDE_vTaskDelete 配置为 1 ； 函数原型如下所示 ： 
3、FreeRTOS 任务的挂起和恢复 相关API函数 ： 
1、挂起任务 ：
此函数用于挂起任务，若使用此函数，
需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1 ；无论优先级如何，被挂起的任务都将不再被执行，直到任务被恢复；此函数并不支持嵌套，不论使用此函数重复挂起任务多少次，只需调用一次恢复任务的函数，那么任务就不再被挂起。 函数原型如下所示 ： 
2、在任务中恢复被挂起的任务 ：
此函数用于
在任务中恢复 被挂起的任务，若使用此函数， 需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1 ；不论一个任务被函数vTaskSuspend()挂起多少次，只需要使用函数vTakResume()恢复一次，就可以继续运行。 函数原型如下所示 ： 
3、在中断中恢复被挂起的任务 ：
此函数用于
在中断中恢复 被挂起的任务，若使用此函数， 需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中将宏 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 配置为 1 ； 必须在FreeRTOS所管理的 中断优先级 中断中才可以恢复任务 ；不论一个任务被函数vTaskSuspend()挂起多少次，只需要使用函数vTakResumeFromISR()恢复一次，就可以继续运行。 函数原型如下所示 ： 
4、运行任务的切换 ：
在
中断中恢复任务 后，函数如果 返回pdTRUE ，代表恢复的任务优先级比较高， 需要手动切换执行 。这时候可以调用FreeRTOS提供的特殊函数来实现任务切换。 函数原型如下 ： void portYIELD_FROM_ISR(BaseType_t xYieldRequired) ; // 实际上是一个宏定义函数，最终调用portYIELD() |
六、FreeRTOS中断管理
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1、ARM Cortex-M系列的中断 ：
ARM Cortex-M的NVIC最大可
支持 256 个中断源，其中包括 16 个系统中断和 240 个外部中断 ；然而 芯片厂商一般情况下都用不完这些资源 ，以正点原子的战舰开发板为例，所使用的 STM32F103ZET6 芯片 就只用到了10个系统中断和60个外部中断。 中断优先级管理 ：
在NVIC的相关结构体中，成员
变量 IP 用于配置外部中断 的优先级，成员变量IP的 定义如下所示 ：ARM Cortex-M 使用了8 位宽的寄存器来配置中断的优先等级，这个寄存器就是中断优先级配置寄存器，因此 最大中断的优先级配置范围位 0~255 。 
但是芯片厂商一般用不完这些资源，
对于 STM32 ，只用到了中断优先级配置寄存器的高4 位[7:4]，低四位[3:0]取零处理，因此STM32 提供了最大2^4=16 级的中断优先等级， 如下图所示 ： STM32 的中断优先级可以分为 抢占优先级和子优先级 。 
三个 系统中断优先级 配置寄存器 ：
除了外部中断，
系统中断有独立的中断优先级配置寄存器 ，分别为 SHPR1 、 SHPR2 、 SHPR3 ，下面就分别来看一下这三个寄存器的作用。 
三个 中断屏蔽 寄存器 ：
ARM Cortex-M有三个用于屏蔽中断的寄存器，分别为
PRIMASK 、 FAULTMASK 和 BASEPRI ，下面就分别来看一下这三个寄存器的作用。 PRIMASK ：PRIMASK寄存器有32bit，但只有bit0有效，是可读可写的，将PRIMASK寄存器设置为1用于 屏蔽除 NMI 和 HardFault 外 的所有异常和中断，将PRIMASK寄存器清0用于使能中断。 FAULTMASK ：FAULTMASK寄存器有32bit，但只有bit0有效，也是可读可写的，将FAULTMASK寄存器设置为1用于屏蔽 除 NMI 外的所 有异常和中断，将FAULTMASK寄存器清零用于使能中断。 BASEPRI ：BASEPRI有32bit，但只有 低 8 位 [7:0] 有效 ，也是可读可写的；BASEPRI寄存器比起PRIMASK和FAULTMASK寄存器直接屏蔽掉大部分中断的方式，BASEPRI寄存器的功能显得更加细腻，BASEPRI 用于设置一个中断屏蔽的阈值 ，设置好BASEPRI后， 中断优先级低于 BASEPRI 的中断就都会被屏蔽掉 ； FreeRTOS 就是使用 BASEPRI 寄存器来管理受 FreeRTOS 管理的中断的 。 中断控制状态寄存器 ：
中断控制状态寄存器（
ICSR ）的地址为0xE000ED04，用于设置和清除异常的挂起状态，以及获取当前系统正在执行的异常编号， 各比特位的功能描述如下表所示 ： 
这个寄存器主要关注 VECTACTIVE 段 [8:0] ，通过读取 VECTACTIVE 段就能够判断当前执行的代码是否在中断中（ FreeRTOS的中断判断原理 ） 。 2、FreeRTOS中断管理详解 ： PendSV和SysTick中断优先级的实现 ：
FreeRTOS使用SHPR3寄存器配置PendSV和SysTick的中断优先级，那么FreeRTOS是如何配置的呢？
在 FreeRTOS 的源码中有如下定义 ： 
接着FreeRTOS
在启动任务调度器的函数 中设置了PendSV和SysTick的中断优先级， 代码如下所示 ： 
FreeRTOS中断的屏蔽与启用 ：
FreeRTOS
使用 BASEPRI 寄存器 来管理受FreeRTOS管理的中断，而不受FreeRTOS管理的中断不受FreeRTOS开关中断的影响，那么FreeRTOS开关中断是如何操作的呢？首先来看一下 FreeRTOS 开关中断的宏定义，代码如下所示 ： 
屏蔽中断函数vPortRaiseBASEPRI() ： 
解除屏蔽函数vPortSetBASEPRI(0) ： 
FreeRTOS进出临界区 ：
临界区是指那些必须完整运行的区域，在
临界区中的代码必须完整运行，不能被打断 ；例如一些使用软件模拟的通信协议，通信协议在通信时，必须严格按照通信协议的时序进行，不能被打断。 FreeRTOS 在进出临界区的时候，通过关闭和打开受 FreeRTOS 管理的中断，以保护临界区中的代码 ；FreeRTOS的源码中就包含了许多临界区的代码，这部分代码都是用临界区进行保护，用户在使用FreeRTOS编写应用程序的时候，也要注意一些不能被打断的操作，并为这部分代码加上临界区进行保护。
对于进出临界区，FreeRTOS的源码中有四个相关的宏定义，分别为
taskENTER_CRITICAL() 、 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 、 taskEXIT_CRITICAL() 、 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(x) ，这四个宏定义分别用于在中断和非中断中进出临界区， 定义代码如下所示 ： 
任务级的进出临界区允许嵌套，但
中断级的不允许嵌套 ！！ 任务调度器的挂起与恢复 ：
这是是对整个任务调度器的操作，
调度器被挂起 ，意味这 任务将无法切换 ，但是 不需要关闭中断 ；函数只能在任务中被调用， 不能在中断处理函数中使用 ； 具体函数如下 ：
①
vTaskSuspendAll() //挂起任务调度器；仅仅防止任务之间的资源争夺， 中断仍然可以响应 ；支持嵌套使用。
②
vTaskResumeAll() //恢复任务调度器，在任意任务中调用；需要 和挂起函数成对出现 ； 返回值 为bpTRUE则不需要手动任务切换，为pdFALSE则需要手动切换任务（ portYIELD_WITHIN_API ） 。 |
七、FreeRTOS的列表与列表项
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1、列表与列表项简介 ： 列表（List） ：列表是FreeRTOS中最基本的一种数据结构，其在物理存储单元上是非连续、非顺序的；列表在FreeRTOS中的应用十分广泛，要注意的是， FreeRTOS 中的列表是一个双向链表 ，在list.h文件中，有列表的相关定义， 具体代码如下所示 ： 
参数解释 ：
① 包含了两个宏，分别为
listFIRST_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE 和 listSECOND_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE ，这两个宏用于存放确定已知常量，FreeRTOS通过 检查这两个常量的值，来判断列表的数据在程序运行过程中，是否遭到破坏 ；类似这样的宏定义在列表项和迷你列表项中也有出现； 该功能一般用于调试，默认是不开启的 。
② 成员变量
uxNumberOfItems 用于记录列表中 列表项的个数（ 不包含 xListEnd ） ，当往列表中插入列表项时，该值加1；当从列表中移除列表项时，该值减1。
③ 成员变量
pxIndex 用于指向列表中的 某个列表项 ，一般 用于遍历列表中的所有列表项 。
④ 成员变量
xListEnd 是一个迷你列表项；列表中迷你列表项的值 一般被设置为最大值 ， 用于将列表中的所有列表项按升序排序时，排在最末尾 ；同时xListEnd 也用于挂载其他插入到列表中的列表项 。 结构示意 ： 
列表项（List Item） ：列表项是用于指向一个数据的列表中的节点，在list.h 文件中，有列表项的相关定义， 具体代码如下所示 ： 
参数解释 ：
① 如同列表一样，列表项中也包含了两个用于检测列表项数据完整性的宏定义。
② 成员变量
xItemValue 为列表项的值，这个值 多用于按升序对列表中的列表项进行排序 。
③ 成员变量
pxNext 和 pxPrevious 分别用于指向列表中 列表项的下一个列表项和上一个列表项 。
④ 成员变量
pxOwner 用于 指向包含列表项的对象（ 通常是任务控制块 ） ，因此，列表项和包含列表项的对象之间存在双向链接。
⑤ 成员变量
pxContainer 用于指向 列表项所在列表 。 结构示意图 ： 
迷你列表项（Mini List Item） ：迷你列表项也是列表项，但迷你列表项 仅用于标记列表的末尾和挂载其他插入列表中的列表项 ， 用户是用不到迷你列表项的 ；在list.h 文件中，有迷你列表项的相关定义， 具体的代码录下所示 ： 
参数解释 ：
① 迷你列表项中也同样包含用于检测列表项数据完整性的宏定义。
② 成员变量
xItemValue 为列表项的值（ 通常配置为最大值 ），这个值多用于按升序对列表中的列表项进行排序。
③ 成员变量
pxNext 和 pxPrevious 分别用于指向列表中 列表项的下一个列表项和上一个列表项 。 结构示意 ： 
2、相关的API函数 ： 
初始化列表 ：函数 vListInitialise ()
此函数用于初始化列表，在定义列表之后，需要先对其进行初始化，只有初始化后的列表，才能够正常地被使用；列表初始化的过程，其实就是初始化列表中的成员变量。
函数原型如下所示 ： 
函数的实现源码如下 ： 
初始化列表项 ：函数 vListInitialiseItem ()
此函数用于初始化列表项，如同列表一样，在定义列表项之后，也需要先对其进行初始化；只有初始化好的列表项，才能够被正常地使用；列表项初始化的过程，也是初始化列表项中的成员变量。
函数原型如下所示 ： 
函数的实现源码如下 ： 
列表项的无序插入 ：函数 vListInsertEnd ()
此函数用于将待插入列表的列表项
插入到列表 pxIndex 指针指向列表项的前面 ，是一种 无序的插入方法 。 函数原型如下所示 ： 
函数的实现源码如下 ： 
列表项升序插入 ：函数 vListInsert ()
此函数用于将待插入列表的列表项
按照列表项值升序排序 的顺序，有序地插入到列表中。 函数原型如下所示 ： 
函数的实现源码如下 ： 
从列表中删除列表项 ：函数 uxListRemove ()
此函数用于将列表项从列表项所在列表中移除，
函数原型如下所示 ： 
函数的实现源码如下 ： 
3、其他用于操作列表和列表项的宏 ： 
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八、FreeRTOS启动与任务底层原理解析
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1、ARM的汇编指令集列表（ 来自《Cortex-M3权威指南》 ） ： 边框加粗的是从 ARMv6T2 才支持的指令。 双线边框的是从 Cortex‐M3 才支持的指令（ v7 的其它款式不一定支持） 
//
2、开启任务调度器 ：
这里
总结性的描述整体过程 ，具体的源码分析 参考《FreeRTOS开发指南》第八章 。
①
创建 空闲任务 和 定时器任务（ 如果配置启动软件定时器的话 ）；
②
关闭全局中断 ，防止中断打断启动进程；
③
初始化FreeRTOS的全局变量 ，包括任务阻塞超时时间、FreeRTOS任务调度器状态等；
④
调用硬件平台相关函数 ，初始化 systick和pendsvc中断，初始化 进入临界区的计数器为0；
⑤ 初始化MSP指针到堆栈起始地址，启动全局中断，并触发一次SVC中断（
ARM汇编 ）；
⑥
找到就绪任务中优先级最高的任务 ，将堆栈的寄存器信息恢复到CPU的寄存器中，配置启用PSP指针，配置PC指针指向任务函数，开始执行任务（ ARM汇编 ）。
//
3、任务状态列表 ：
在开始介绍FreeRTOS中任务相关的API函数之前，先介绍一下FreeRTOS中的任务状态列表，前面章节说了，
FreeRTOS 中的任务无非就四种状态，分别为运行态、就绪态、阻塞态和挂起态，这四种状态中，除了运行态，其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表 ；FreeRTOS使用这些任务状态列表来管理处于不同状态的任务。任务状态列表在task.c文件中有定义， 具体的定义代码如下所示 ： 
① 就绪态列表 ，从定义可以看出，就绪态任务列表，从定义中可以看出，就绪态任务列表是一个数组，数组中元素的个数由宏configMAX_PRIORITY确定，宏configMAX_PRIORITY为配置的系统最大任务优先级。由此可见，FreeRTOS为每个优先等级的任务都分配了一个就绪态任务列表。 ② 阻塞态任务列表 ，阻塞态任务列表 一共有两个 ，分别为是阻塞态任务列表1和阻塞态任务列表2，并且该有两个阻塞态任务列表指针；这么做是为了解决任务阻塞时间溢出的问题，这个会在后续讲解阻塞相关的内容时，具体分析。 ③ 挂起任务列表 ，被挂起的任务就会被添加到挂起态任务列表中。
//
4、任务创建函数解析（ vTaskCreate() ） ： 函数接口原型 ： 
过程解析 ：
① 函数xTaskCreate()创建任务，首先
为任务的任务控制块以及任务栈空间申请内存 ，如果任务控制块或任务栈空间的内存申请失败，则释放已经申请到的内存，并返回内存申请失败的错误。
②
调用函数prvInitialiseNewTask() 初始化任务控制块中的成员变量，包括任务函数指针、任务名、任务栈大小、任务函数参数、任务优先级等。
③ 然后
调用函数prvAddNewTaskToReadyList() ，将任务添加到对应优先级的就绪任务列表中。
///
5、任务删除函数解析（ vTaskDelete() ） ： 函数接口原型 ： 
过程解析 ：
① 使用vTaskDelete()删除任务时，
需要考虑两种情况 ，分别为 待删除任务不是当前正在运行的任务 （调用该函数的任务）和 待删除任务为当前正在运行的任 务 （调用该函数的任务）。第一种情况比较简单，当前正在运行的任务可以直接删除待删除任务；而第二种情况下，待删除任务时无法删除自己的，因此需要将当前任务添加到任务待删除列表中，空闲任务会处理这个任务待删除列表，将待删除的任务统一删除。
② 在待删除任务不是当前正在运行的任务这种情况下，当前正在运行的任务可以删除待删除的任务，因此调用了函数prvDeleteTCB()，将待删除的任务删除。
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6、挂起任务函数解析（ vTaskSuspend() ） ： 函数接口原型 ： 
过程解析 ：
① 任务句柄将会从就绪态被转移到挂起态列表；
② 使用函数vTaskSuspend()挂起任务时，如果任务调度器没有运行，并且待挂起的任务又是调用函数vTaskSuspend()的任务，那么pxCurrentTCB需要指向其他优先级最高的就绪态任务；
更新 pxCurrentTCB 的操作是通过调用函数 vTaskSwitchContext() 实现的 。
③ 如果任务调度器正在运行，且将要挂起的任务正在运行，则需要切换任务。
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7、恢复任务函数解析（ vTaskResume() ） ： 函数接口原型 ： 
过程解析 ：
① 将要恢复的任务从挂起列表恢复到就绪列表；
② 如果任务优先级高于当前正在运行的任务，则需要切换任务；
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九、FreeRTOS任务切换原理
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1、PendSV中断服务函数 ： PendSV （ Pended Service Call ，可挂起服务调用 ），是一个对RTOS 非常重要的异常。PendSV 的中断优先级是可以编程的，用户可以根据实际的需求，对其进行配置； PendSV 的中断由将中断控制状态寄存器（ ICSR ）中 PENDSVSET 为置一触发 。PendSV 与SVC 不同， PendSV 的中断是非实时的，即 PendSV 的中断可以在更高优先级的中断中触发，但是在更高优先级中断结束后才执行 。 
利用PendSV 的这个可挂起特性，
在设计 RTOS 时，可以将 PendSV 的中断优先级设置为最低的中断优先级； 这么一来， PendSV 的中断服务函数就会在其他所有中断处理完成后才执行。 任务切换时，就需要用到PendSV 的这个特性。 FreeRTOS中的函数原型 ：__asm void xPortPendSVHandler ( void ) 函数执行过程解析 ：
① R0寄存器保存当前执行任务的PSP指针（
CPU会在进入中断之前， 自动 保存部分寄存器到任务堆栈 ）；
② R2保存了任务控制块栈顶指针成员的地址；
③ 利用RO寄存器中PSP指针位置，
手动 将R4~R11寄存器的值入栈到任务堆栈中；
④ 保存当前PSP指针最新堆栈位置到任务控制块的栈顶指针成员变量中；
⑤ 保存R3和R14的值到MSP指针中，一会要用（
R3保存的是当前执行任务控制块变量的地址 ）；
⑥ 屏蔽FreeRTOS所管理的所有中断；
⑦ 调用
函数vTaskSwitchContext( )查找下一个任务控制块；
⑧ 重新取消中断屏蔽，从MSP寄存器中恢复R3和R14寄存器（
此时R3所指的实际任务控制块已经被替换了 ）；
⑨ R1获取到R3所指的任务控制块对象地址；
⑩ R0获取R1中的任务栈顶指针，接着将任务堆栈中的内存出栈到R4~R11中；
11）设备PSP指针执行新的任务堆栈位置；
12）触发PC指针，开始切换执行新的任务；
2、任务选择函数vTaskSwitchContext() ： 函数原型 ：void vTaskSwitchContext ( void ) 函数运行解析 ：
① 判断任务调度器是否运行，如果没运行则标记需要启动，并重复调用PandSV直到运行；
② 调用宏函数taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()实现具体动作；
③ 通过
优先级就绪任务变量的bit位 ，找到存在就绪任务的最高优先级列表并返回；
④ 根据返回的优先级，确认对应列表中是否有就绪任务；
⑤ 从列表中找出尾节点的下个任务的控制块，并返回作为新的执行任务；
3、同等优先级任务时间片轮询的原理 ：
在FreeRTOSConfig.h中，需要
配置 configUSE_PREEMPTION=1 和 configUSE_TIME_SLICING=1 ，才可以使能时间片调度；且时间片调度算法 只能发生在任务优先级相同的任务之间 。 4、个人总结（ 重要 ） ：
在FreeRTOS系统中，无论是
抢占式任务调度算法 还是 时间片轮询算法 ，其 主要路径是同一个 ：都是通过systick中断触发pandSV中断，然后在中断中 先查看就序列表中，存在任务的最高优先级任务；如果优先级相同，则采取时间片轮询。 在其他情况下 ，如任务阻塞，挂起等，则通过 提前触发pandSV中断 来切换任务，并将 当前任务从就序列表中移除 。 |
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