摸鱼怪的自述

这个是今年5月就有的计划了，当时的目的是使用强化学习，在虚拟环境里训练智能体，然后应用到现实环境。

转眼大二上学期已经结束了。还是没完成…甚至连车都没搭好。。。

我也不知道我干了啥，反正就一直没完成，到处再踩坑。。。什么ubuntu装ros装到吐啊，装强化学习环境啊，被RIVZ和gazebo的bug气的半死，推SAC算法推到吐血。

但是吧！！！最近终于踩完坑了，事情也都平静下来了，思路也都清晰了，我就开始着手做了。

8说了，最终目的，5m/s室内飙车！！！！

思路，材料准备与原因

主要是参考了这个项目

https://github.com/tianbot/jetracer

暑假期间有幸参加了techx2020，认识了田博老师，张仪正和陈宇轩大佬，对他们真的是五体投地，这项目就是通过田博老师得知的，

项目里用的rc车是田宫tt02，我用的是hsp94123，因为hsp 的车材料便宜，手抖摔残了也不心疼，好吧还是有点疼的。。。

其实也可以换成越野车，没准还更合适一点。只要底盘大就行，像樱花的xis我就不太推荐，底盘面积太小了。

下位机用的是arduino 2560那个型号，挺好使的，某宝上才48块钱。stm32我不会。。。呜呜呜，太菜了，但是arduino是真的np，对小白很友好。

上位机jetson nano。

激光雷达是咸鱼捡的思岚a2m6，500不到哈哈哈，贼香，现在估计涨到800了。但是这个雷达的性能是有点堪忧的，可能跑到3m/s就更不上了，即使开了boost模式，转到20hz。

摄像头用的是乐视的，学长送的，咸鱼上也才80，校对后，用orb slam2建图的效果都挺好的。

九轴用的是gy951，通过特殊操作可以改成某大厂的arhs芯片，调它的ros包~~

ros小课堂里有，csdn里面也有gy951教程。今天刚买，因为有示例，应该稳的要死，不会出问题。

编码器，为什么要买编码器呢？因为RC车是用无感无刷电机的，无法形成里程计，产生ros所需的odom数据。就算买的是有感无刷电机，因为差速器，测距估计也不准。我买的是欧姆龙的，cwz6c，这个我还没测试，今天刚刚买的，这个是从古月居里面某一个比赛里，一个队伍想出的方案，我就借鉴借鉴了。odom这块我没啥自信，可能会出问题，大大大大问题，毕竟转向类结构（阿克曼）容易产生很大的误差。

2022/03/06更新

可以试试vesc odrive这类电调，可以直接输出里程信息。

目前状况

已经可以通过python操控舵机和无刷电机了，明天把控制的思路写下，但是这个思路只适用于好盈的无刷电调，其他我是没试过。

现在就是把车的单片机支架用3d打印打出来，画个jetson nano的电路版，设置ros主从机。等件到，测试imu和编码器。