本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。

本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章，地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。

常见点云存储方式有pcd、ply、txt、bin文件。本节主要介绍pcd点云格式。

一、点云的基本组成

点云组成可以是以下几种形式数据的排列组合。

（1）x、y、z：点云的空间坐标。

（2）i：强度值，强度反应了点的密集成度。

（3）r、g、b：rgb色彩信息。

（4）a：a代表alpha（透明度）。

（5）nx、ny、nz：n代表Normal，点云的法向量。

二、pcd文件

pcd点云格式是pcl库种常常使用的点云文件格式。一个pcd文件中通常由两部分组成：分别是文件说明和点云数据。

2.1 文件说明

文件说明由11行组成，如下所示。

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format #点云文件说明

VERSION 0.7 #版本说明

FIELDS x y z #每个点组成，参考第一部分点云组成

SIZE 4 4 4 #Fileds种每个数据占用的字节数

TYPE F F F #Fileds数据对应的类型，F表示浮点类型，U表示无符号整型，I表示整型

COUNT 1 1 1 #Fields数据对应的维度

WIDTH 35947 #对于无序点云为