前言 本文介绍机器人力矩控制的一种方法——动力学前馈加反馈线性化，将机器人各关节的目标角度、角速度与实际角度、角速度的偏差构成线性误差，并引入到前馈分量中，从而跟踪期望的轨迹。核心内容源于Modern Robotics这本书的第11章第4节，笔者重在实践该部分理论。 理论 前馈控制 轨迹控制的策略之一是使用机器人的动力学模型来产生力矩，机器人的动力学模型如下： τ = M ~ ( θ ) θ ¨ …
fwrite函数 功能：是用于写入二进制数据 size_t fwrite(void*buffer,size_ size,size_t count,FILE*stream) 1.buffer：是一个指向用于保存数据的内存位置的指针 (是一个指针，对于fwrite来说，是要获取数据的地址） 2.size： 是每次读取的字节数 3.count： 是读取的次数 4.stream： 是数据写入的流（目…
这个问题主要是因为我们在前端项目的路径错误而且使用了nginx的时候使用了try_files属性（其他的服务器也会有相似的配置）导致的。 引起这个报错的原因是因服务器在接到我们错误的js请求或其他的请求路径的没有找到与之相匹配的文件 ，就走了try_files属性的最后一个配置项（默认返回）。vue项目中通常配置的是index.html文件为默认返回，这时浏览器说我需要一个XXX.js文件，而服务…
云服务器的正常运行依赖于XEN Guest OS driver（PV driver）和KVM Guest OS driver（UVP VMTools），为了同时支持XEN虚拟化和KVM虚拟化，需要确保镜像安装了PV driver和UVP VMTools。 将待优化的Windows私有镜像创建为云服务器，并开机登录该云服务器。 具体操作请参见《弹性云服务器用户指南》。 在云服务器上安装最新版本PV …
if [ ![-e recommendations_new.txt ] ] then touch recommendations_new.txt fi grep -E "^([0-9]{1,11})\,([0-9]{1,11})\,(.*)" recommendations.txt | while read line do echo $line >> recommendations_n…
轻轻的，2008过去了。挥一挥手，不辉煌的2008过去了。 回首2008，我思考着，我得到了什么，失去了什么。却感到很迷茫。 2008，我很努力，但2008，没有自豪可言。我的时间全留给了技术和工作，却它们却没有证明我的价值。 虽然不曾收获很大的成功，但是我收到了很多教训和体验。2008，我走到了技术一线，去看到了一线开发人员的想法和思维。这是我在公司里面得不到的。我应该感谢公司的LX，虽然没有收…
文章目录 01 Less 是什么 02 Less 语法 2.1 注释 2.2 变量 2.3 混合 2.3.1 独立选择器样式可以被直接用在其他选择器样式之中 2.3.2 混合是可以带参数的 2.3.3 此参数可以具备默认值 2.4 匹配模式 2.4.1 基本语法 2.4.2 代码冗余，将公共部分提取出来 2.5 嵌套写法 2.5.1 浮动和清除浮动 2.6 样式属性值计算 2.7 避免编译 2.8…
Halcon 图像分类 学习内容： （1）基于神经网络的多层感知器MLP分类器 （2）基于支持向量机的SVM分类器 （3）基于高斯混合模型的GMM分类器 （4）基于K-NN分类器 本章学习目标： 1.了解图像分类的一般流程： （1）建立分类器 （2）根据样本特征向量训练分类器 （3）对目标进行检测获取特征向量 （4）根据创建好的分类器模型进行分类 （5）清除分类器 2.学习根据提取区域的形状、灰度…
描述 这个错误产生的前提是这样的，将数据存入redis（新安装的）中，在通过连接池获取jedis实例时，产生如下错误（ Could not get a resource from the pool）。 分析： 由于是新安装的redis，配置文件没有更改，低级的错误浪费不少时间，写一篇文章，让同样犯这种错误的朋友别再浪费时间。 解决： 更改配置文件 redis.conf 中两处 1.将 bind 1…