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包地址：

http://wiki.ros.org/rrt_exploration

github：

https://github.com/hasauino/rrt_exploration

配置文件地址：

https://github.com/hasauino/rrt_exploration_tutorials

1.错误：

ImportError: No module named rrt_exploration.msg

解决：在运行launch文件之前，先手动source一下。虽然已经在.bashrc文件里面写入了该指令，但是这里如果不手动source一下，仍然会报错。

source ~/arrt_ws/devel/setup.bash

2.错误：

socket.error: [Errno 111] Connection refused

解决：新建终端，输入以下指令，使用Python启动一个简单的SMTP服务器

python -m smtpd -n -c DebuggingServer localhost:1025

3.错误：

Warning: Invalid argument “/robot_0/base_laser_link” passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot start with a ‘/’ like:
at line 134 in /tmp/binarydeb/ros-melodic-tf2-0.6.5/src/buffer_core.cpp
[ERROR] [1612252812.105444878, 4.800000000]: TF Exception that should never happen for sensor frame: , cloud frame: /robot_0/base_laser_link, Invalid argument “/robot_0/base_laser_link” passed to lookupTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot start with a ‘/’ like:

解决：问题出在了stage_ros这个仿真器里。这个仿真器的源码已经好多年没人维护了。之前用过这个仿真器，下载过，可能冲突了。直接删掉之前用stage_ros仿真的两个工作空间：navigation_ws和rrt_ws，就可以了。