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5.4.2
Kalman
滤波器的设计
这一节将讨论如何使用控制系统工具箱进行
Kalman
滤波器的
设计和仿真。
考虑下面的离散系统：
x
［
n+1
］
=Ax
［
n
］
+B(u
［
n
］
+w
［
n
］
)
(5.9)
y
［
n
］
=Cx
［
n
］
(5.10)
其中
, w
［
n
］
是在输入端加入的高斯噪声。
状态矩阵参数分别
为
A =
［
1.1269-0.49400.1129
1.0000
0
0
0
1.0000
0
］
;
B =
［
-0.3832
0.5919
0.5191
］
;
C =
［
1
0
0
］
;
我们的目标是设计
Kalman
滤波器
,
在
给定输入
u
［
n
］
和带噪
输出测量值
yv
［
n
&