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系统的硬件结构：

摄像头作为图像的输入

机载计算机

TX1

执行侦测算法

机载计算机

TK1

执行跟踪算法

大疆M100和飞控作为载体和执行单元

手机作为一个辅助的监控后台，既可以查看状态和图像，也可以下发一下指令。

软件结构

整个系统（机载计算机TK1/TX1）运行在ubuntu ROS系统下，

通过节点之间的话题的发布与订阅，实现数据的传递。

将整个系统分为多个节点，

camera_node

采集摄像头的数据，并且发布为ROS中的图像话题；




侦测节点

：订阅图像话题，通过侦测算法（部署的神经网络） 发布侦测目标的坐标信息；

跟踪节点

：订阅坐标话题，通过跟踪算法，找出目标位置，通过话题发布出去

飞控节点

：拿到图像坐标，进行坐标转换，算出人与飞机的距离，给飞控发送飞行指令。

这一部分仅仅是系统的整个结构，后面会对各个部分进行详细分析。