安装与推荐
软件介绍
Webots是一款专业的物理仿真软件，被广泛运用在机器人、智能车仿真实践控制算法中，2018年12月该软件宣布开源。
Webots最初采用C进行编程，至今已经实现提供C、C++、Python、Java、Matlab接口的API进行仿真控制器。同时它提供了对应的ROS和ROS2功能包用于实现相关的节点接口。
版本选择
Webots截止写本篇博文时，已经发布了2022a版本。Webots官网地址：
Webots下载
此处强烈推荐下载
2021a版本以及之前的版本
进行学习开发。如下点击箭头符号选择
Older Versions
选项即可访问对应的Github发布页面：
对应跳转的GitHub软件发布页面网址如下：
Webots软件发布页
做出下载旧版本这个建议的原因是因为自2021b版后，官方为降低软件的安装包大小（从1.4G到400M），将不再预装仿真材质。当需要使用对应材质时，Webots将自动访问对应的Github地址下载。但是由于国内无法访问GitHub，导致相关材质无法被正确下载，从而产生报错（此处我甚至挂了梯子也不行）：
软件教程
Webots提供了一份官方入门指南（英文）用于实现基础功能的学习：
官方用户指南
配合使用Chrome自带的翻译功能，可以实现无障碍中文学习：
同时，推荐一位B站UP主录制的Webots入门教程：
webots-超详细入门教程（2020）
他基于上述官方文档，录制了C接口的中文教学视频。
此外，古月居上也有大量的入门博文可以学习。此处推荐一位博主：
罗伯特祥的相关Webots入门教程
该博主展示了使用Python+ROS开发的教程。需要注意点是，随着软件的不断更新，部分功能修改，需要对照官方教程进行学习。
初始配置
中文环境
下载完成后，Windows系统需要注意安装路径不能包含中文路径，Ubuntu系统直接使用
dpkg
安装即可。开启软件后，点击上方菜单栏
Tools > Preferences
选项卡即可打开对应的首选项设置：
可在
Language
和
Theme
选择栏中选取需要的语言和主题，随后点击
OK
，弹窗提示重启软件并点击
Yes
等待重启即可：
项目建立
此处，使用Ubuntu 20.04 + PyCharm 2022.3.3 + Webots 2021a进行学习开发。所用的API接口为Python编程+ROS相关使用。
对于一个新项目，可以点击
向导 > 新项目目录
选项卡进行创建：
点击下一步，选择存放目录。应注意不能使用中文路径，同时建议将每个项目单独存放在一个文件夹中：
如上图，设置新项目文件夹2。再次点击下一步，设置项目文件的名称以及初始化设置：
此处，设置新项目文件名为
beta
，下方四个选择框表示如下：
- 中心视角
- 添加背景
- 添加光源
- 有边界的矩形地板
此处选择前三项，点击下一步：
点击完成，即可创建新项目世界：
外部IDE开发
关于如何使用IDE进行开发Webots仿真，官方提供的对应的教程：
-
使用VS Code开发
其中，最后一个教程为B站UP主录制的中文教程，使用VS Code进行开发仿真。PyCharm则引用知乎专栏内容进行配置。
